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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日：2016-08-29
公开（公告）日：2016-11-23
公开（公告）号：CN106155113A
专利技术分类：.使用反馈的[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种仿生眼动眼控制系统和仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
专利权项：一种仿生眼动眼控制系统，其特征在于，所述系统包括自由度双目运动机构，所述自由度双目运动机构包括：第一部分，包括：第一相机，用于采集第一图像；第一步进电机，用于控制所述第一相机进行俯仰运动，且末端安装有记录所述第一步进电机位置的第一光电式旋转编码器；第二步进电机，用于控制所述第一相机进行偏转运动，且末端安装有记录所述第二步进电机位置的第二光电式旋转编码器；第二部分，包括：第二相机，用于采集第二图像；第三步进电机，用于控制所述第二相机进行俯仰运动，且末端安装有记录所述第三步进电机位置的第三光电式旋转编码器；第四步进电机，用于控制所述第二相机进行偏转运动，且末端安装有记录所述第四步进电机位置的第四光电式旋转编码器。
百度查询： 中国科学院自动化研究所 仿生眼动眼控制系统及仿生眼动眼控制方法
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