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申请/专利权人：珠海磐磊智能科技有限公司

申请日：2017-05-28

公开（公告）日：2020-01-03

公开（公告）号：CN107176298B

专利技术分类：.整个旋翼相对机身的倾斜（翘翘板型结构入B64C27/43）[2006.01]

专利摘要：本发明提供了一种飞行器飞行控制方法，该飞行器包括机身、机臂、动力单元和飞控装置，动力单元通过机臂安装在机身上，飞控装置安装在机身内；动力单元包括对称分布在机身两侧第一旋翼和第二旋翼，还包括对称分布在机身两侧可倾转的第三旋翼和第四旋翼，第三旋翼和第四旋翼各自的倾转轴大致沿飞行器长度方向分布；倾转驱动装置用于驱动第三旋翼和第四旋翼倾转。飞行控制方法包括：倾转驱动装置接收飞控装置的倾转控制指令；倾转驱动装置驱动第三旋翼和第四旋翼在第一位置和第二位置之间倾转；所述第三旋翼和第四旋翼倾转时，第一旋翼和第二旋翼位于预定位置。有利气流集中或扩散，解决以往飞行器重量变大，耗能大，机动性能降低的缺点。

专利权项：1.飞行器飞行控制方法，其特征在于，所述飞行器包括机身、机臂、动力单元和飞控装置，所述动力单元通过所述机臂安装在所述机身上，所述飞控装置安装在所述机身内；所述动力单元包括对称分布在所述机身两侧第一旋翼和第二旋翼；所述动力单元还包括对称分布在所述机身两侧的可倾转的第三旋翼和第四旋翼，所述第三旋翼和所述第四旋翼各自的倾转轴大致沿所述飞行器的长度方向分布；倾转驱动装置，用于驱动所述第三旋翼和所述第四旋翼倾转；保护框，包括上线网、下线网和侧壁防护框；所述上线网的中部安装在所述机臂上；所述动力单元还包括驱动电机；所述驱动电机通过安装座可倾转地安装在所述机臂上；所述机臂内设置有作为所述倾转驱动装置的倾斜驱动装置；所述倾斜驱动装置包括舵机，倾斜驱动连接杆；所述倾斜连接杆包括第一驱动连杆、第二驱动连杆、第三驱动连杆、第四驱动连杆，各驱动连杆依次头尾铰接；所述倾斜驱动连接杆一端与所述保护框铰接，且另一端与所述舵机铰接；所述飞行控制方法包括：S1.所述倾转驱动装置接收所述飞控装置的倾转控制指令；S2.所述倾转驱动装置驱动所述第三旋翼和所述第四旋翼在第一位置和第二位置之间倾转；S3.所述第三旋翼和所述第四旋翼倾转时，所述第一旋翼和所述第二旋翼位于预定位置。

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