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申请/专利权人：发那科株式会社
申请日：2017-07-03
公开（公告）日：2020-04-28
公开（公告）号：CN107589664B
专利技术分类：..包括使用模型或模拟器的[2006.01]
专利摘要：本发明提供一种伺服控制装置以及伺服控制方法，在控制系统中存在延迟时间时提高响应性，其具备：速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；以及扭矩指令生成部，其使用速度指令值与速度检测值之间的差值来生成向伺服电动机的扭矩指令值，扭矩指令生成部具有分别输入差值的积分增益部和比例增益部，积分增益和比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以机械的负载惯量相对于伺服电动机的转子惯量的比而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，根据速度控制环的延迟时间使积分增益倍率为小于比例增益倍率的平方的值。
专利权项：1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；以及扭矩指令生成部，其使用所述速度指令生成部生成的速度指令值与所述速度检测部检测出的速度检测值之间的差来生成向所述伺服电动机的扭矩指令值，速度控制环具有所述速度检测部和所述扭矩指令生成部，所述扭矩指令生成部具有分别输入所述差的积分增益和比例增益，所述积分增益和所述比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以系数而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系数是使用了机械的负载惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量的比的系数，根据所述速度控制环的延迟时间使所述积分增益倍率为小于所述比例增益倍率的平方的值，所述积分增益倍率是所述比例增益倍率的β次方，该β是根据所述速度控制环的延迟时间取大于等于1小于2的值的常数，使用所述速度控制环的延迟时间τ和常数α来使所述常数β为β＝2－ατ。
百度查询： 发那科株式会社 伺服控制装置以及伺服控制方法
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