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申请/专利权人：泰科电子(上海)有限公司;泰连公司;泰科电子波兰有限责任公司;昆山市力格自动化设备有限公司

申请日：2017-10-25

公开（公告）日：2020-12-29

公开（公告）号：CN109714943B

专利技术分类：.元件的供给（一般入B65G）[2006.01]

专利摘要：本发明公开了一种装配系统，包括：机器人，适于抓取将被安装到电路板上的工件；第一视觉系统，用于识别机器人上抓取的工件的位置和姿态；固定装置，适于固定多块电路板；和第二视觉系统，用于识别固定在固定装置上的电路板的位置和姿态。机器人适于在第一和第二视觉系统的引导下将抓取的工件安装到电路板上。第二视觉系统的视场不能完全覆盖固定在固定装置上的所有电路板的表面区域。装配系统还包括移动机构，移动机构适于在第一水平方向和第二水平方向上移动第二视觉系统，使得第二视觉系统能够分步地完成对固定装置上的所有电路板的识别。因此，机器人可在装配工位一次性地完成多块电路板的装配工作，提高了电路板的装配效率。

专利权项：1.一种装配系统，包括：机器人100，适于抓取将被安装到电路板2上的工件1；第一视觉系统10，用于识别所述机器人100上抓取的工件1的位置和姿态；固定装置310，适于固定多块电路板2；和第二视觉系统20，用于识别固定在所述固定装置310上的电路板2的位置和姿态，所述机器人100适于在所述第一视觉系统10和所述第二视觉系统20的引导下将抓取的工件1安装到电路板2上，其特征在于：所述第二视觉系统20的视场不能完全覆盖固定在所述固定装置310上的所有电路板2的表面区域；所述装配系统还包括移动机构210、220，所述移动机构210、220适于在第一水平方向X和与所述第一水平方向X垂直的第二水平方向Y上移动所述第二视觉系统20，使得所述第二视觉系统20能够分步地完成对所述固定装置310上的所有电路板2的识别；所述装配系统还包括旋转台300，在所述旋转台300上安装有多个所述固定装置310，所述多个固定装置310围绕一圆周间隔地分布在所述旋转台300上；所述旋转台300适于分步地将多个所述固定装置310逐个地旋转到装配工位，以便分步地完成各个固定装置310上的电路板2的装配工作。

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