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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司
摘要：本申请公开了一种RTPS的进程通信方法及装置，包括：在Xenomai消息队列的状态为发送状态时，建立Xenomai消息队列中第一消息队列对象，设置第一消息队列的大小和端口号，并将申请内存与第一消息队列的尾端相连后，写入消息至第一消息队列，并在结束写入消息后释放第一消息队列；或者，在Xenomai消息队列的状态为接收状态时，建立Xenomai消息队列中第二消息队列对象，并确定接收第二消息队列的端口号，初始化所述第二消息队列，以提取第二消息队列的所有消息，直至第二消息队列为空，并在第二消息队列为空后释放第二消息队列，解决了相关技术中出现的普遍DDS通信延迟的问题，通过引入实时内核取代Linux的内存管理，大大降低因切换带来的时延影响。
主权项：1.一种RTPS的进程通信方法，其特征在于，包括以下步骤：在Xenomai消息队列的状态为发送状态时，建立所述Xenomai消息队列中第一消息队列对象，并确定所述第一消息队列的大小和端口号，并将申请内存与所述第一消息队列的尾端相连后，写入消息至所述第一消息队列，并在结束写入消息后释放所述第一消息队列；或在所述Xenomai消息队列的状态为接收状态时，建立所述Xenomai消息队列中第二消息队列对象，并确定接收所述第二消息队列的端口号，初始化所述第二消息队列，以从所述第二消息队列提取预设长度的数据，其中，如果所述第二消息队列首端存在数据包，则从所述数据包提取预设长度的数据；否则，堵塞预设时长或直接返回错误信息，直至所述第二消息队列为空，并在所述第二消息队列为空后释放所述第二消息队列。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东博智林机器人有限公司 RTPS的进程通信方法、装置、电子设备及存储介质
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