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申请/专利权人：湖南三一快而居住宅工业有限公司

申请日：2019-10-16

公开（公告）日：2021-04-16

公开（公告）号：CN110666777B

专利技术分类：

专利摘要：本发明涉及一种示教方法及示教装置。示教方法包括定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且第一工具坐标系与固定工具坐标系重合，在示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使机械手的臂部跟随示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得第二工具坐标系在固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据固定工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得第二工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。

专利权项：1.一种示教方法，其特征在于，包括：定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与所述机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且所述第一工具坐标系与所述固定工具坐标系重合，在所述示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在所述示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使所述机械手的臂部跟随所述示教装置运动,利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得所述第二工具坐标系在所述第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得所述第二工具坐标系在所述固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据所述固定工具坐标系在所述机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得所述第二工具坐标系在所述机械手的世界坐标系下的位姿矩阵；所述获得所述第二工具坐标系在所述第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得所述第二工具坐标系在所述固定工具坐标系下的位姿矩阵具体包括，在所述固定端以所述第一工具坐标系的原点为原点定义第三工具坐标系，在所述模拟工作端以所述第二工具坐标系的原点为原点定义第四工具坐标系，获得所述第三工具坐标系在所述第一工具坐标系下的第一位姿矩阵，获得所述第四工具坐标系在所述第三工具坐标系下的第二位姿矩阵，获得所述第二工具坐标系在所述第四工具坐标系下的第三位姿矩阵，根据所述第一位姿矩阵、所述第二位姿矩阵和所述第三位姿矩阵通过坐标转换方法获得所述第二工具坐标系在所述第一工具坐标系的位姿矩阵；设置示教装置能够相对机械手的安装端沿第一轴线转动和第二轴线转动，且第一轴线与第二轴线垂直；定义第三工具坐标系的X轴与第一轴线重合，第三工具坐标系的Z轴与第三工具坐标系的原点与第四工具坐标系的原点之间的连线S重合；定义第四工具坐标系的X轴与第三工具坐标系的X轴平行，第四工具坐标系的Y轴与第三工具坐标系的Y轴平行，第四工具坐标系的Z轴与第三工具坐标系的Z轴重合。

百度查询： 湖南三一快而居住宅工业有限公司 示教方法及示教装置