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申请/专利权人：软件伺服系统公司

申请日：2018-06-22

公开（公告）日：2021-12-24

公开（公告）号：CN112219173B

专利技术分类：..除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器（G05B19/418优先；数字控制入G05B19/18）[2006.01]

专利摘要：本发明提供一种运动控制程序，使计算机发挥如下功能：非实时OS上的接收部从控制多个控制对象装置的用户创建程序接收控制指令，将表示接收的控制指令的内容的控制指令信息通知给控制部，实时OS上的控制部基于由接收部通知的控制指令信息，针对每个运动控制循环反复生成每个控制对象装置的插值指令，并将生成的插值指令存储在针对每个控制对象装置确保的存储器区域，实时OS上的通信模块部从针对每个控制对象装置确保的存储器区域获取插值指令，并将获取到的插值指令从控制部能够识别的规定的信号格式转换成多个控制对象装置的各个控制对象装置能够识别的通信接口规格的信号格式并发送。

专利权项：1.一种计算机可读存储介质，存储有由计算机执行的运动控制程序，所述计算机安装有非实时OS和实时OS，用于对多个控制对象装置进行运动控制，其中，所述运动控制程序使所述计算机作为在所述非实时OS上运行的接收部、在所述实时OS上运行的控制部、信道管理部以及在所述实时OS上运行的多个通信模块部而发挥功能，所述接收部从控制所述多个控制对象装置的用户创建程序中接收控制指令，并将表示所接收的控制指令的内容的控制指令信息通知给所述控制部，所述控制指令指示所述多个控制对象装置的各个控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作，所述控制部基于由所述接收部通知的所述控制指令信息中存储的每个所述控制对象装置的指令值，针对每个所述运动控制循环反复生成每个所述控制对象装置的插值指令，并将生成的所述插值指令存储在针对每个所述控制对象装置确保的存储器区域，所述插值指令指示所述多个控制对象装置的各个控制对象装置在每个所述运动控制循环应执行的动作，所述信道管理部具备用于将所述控制指令信息进行暂时存储的缓存部，所述信道管理部将从所述接收部接收的多个所述控制指令信息暂时存储在所述缓存部，另外，所述信道管理部从所述缓存部中逐个取出所述控制指令信息并传递给所述控制部，所述通信模块部从针对每个所述控制对象装置确保的所述存储器区域获取所述插值指令，并将获取的所述插值指令从所述控制部能够识别的规定的信号格式转换成所述多个控制对象装置的各个控制对象装置能够识别的通信接口规格的信号格式并发送。

百度查询： 软件伺服系统公司 运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置