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申请/专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日：2020-06-17
公开（公告）日：2022-02-01
公开（公告）号：CN114007819A
专利技术分类：..记录或重放系统（一般的入G05B19/42）[2006.01]
专利摘要：本发明的示教装置具备：转矩传感器11，其检测施加到机械手101所具有的机械指102的顶端的、与抓持方向同一方向的推压力产生的转矩；力算出部12，其根据由转矩传感器11检测到的转矩来算出施加到机械手101所具有的机械指102的顶端的推压力；锁定指示受理部14，其受理来自用户的伺服锁定指示；机械手控制部15，其根据锁定指示受理部14受理到伺服锁定指示之时刻对机械手101进行伺服锁定；决定指示受理部17，其受理来自用户的决定指示；以及力登记部18，其在依据机械手控制部15将机械手101伺服锁定后由力算出部12算出的推压力当中、根据决定指示受理部17受理到决定指示之时刻的推压力的值及方向进行登记，作为示教给机械手101的抓持力的值及方向。
专利权项：1.一种示教装置，其特征在于，具备：转矩传感器，其检测施加到机械手所具有的机械指的顶端的、与抓持方向同一方向的推压力产生的转矩；力算出部，其根据由所述转矩传感器检测到的转矩来算出施加到所述机械手所具有的机械指的顶端的推压力；锁定指示受理部，其受理来自用户的伺服锁定指示；机械手控制部，其根据所述锁定指示受理部受理到伺服锁定指示之时刻对所述机械手进行伺服锁定；决定指示受理部，其受理来自用户的决定指示；以及力登记部，其在依据所述机械手控制部将所述机械手伺服锁定后由所述力算出部算出的推压力当中、根据所述决定指示受理部受理到决定指示之时刻的推压力的值及方向进行登记，作为示教给所述机械手的抓持力的值及方向。
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