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申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日：2022-01-21
公开（公告）日：2022-04-29
公开（公告）号：CN114419599A
专利技术分类：...识别移动物体或障碍物，例如 车辆或行人； 识别交通对象，例如 交通标志、交通灯或道路[2022.01]
专利摘要：本申请提供了一种障碍物识别方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取车辆当前位置的三维点云数据集合，并根据每个点云数据的坐标，将三维点云数据集合划分成多个网格，然后根据每个网格包含的点云数据对应的分布信息将相似度较高的网格组成目标网格簇，最后，根据目标网格簇中包含的点云数据确定障碍物信息。本申请相对于现有技术，并没有对点云数据进行地面分割，而是直接将三维点云映射到网格中，并根据分布信息对网格进行聚类，保留了所有三维点云的分布特性，使得最终对障碍物的识别结果具有较好的鲁棒性。
专利权项：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前所在位置的三维点云数据集合；其中，所述三维点云数据集合为所述车辆对应的车体坐标系下的点云数据构成的集合；所述点云数据是通过安装在所述车辆上的激光雷达传感器确定的；根据所述三维点云数据集合中每个点云数据的坐标，将所述三维点云数据集合划分成多个网格构成的网格集合；获取每个所述网格包含的点云数据对应的分布信息；其中，所述分布信息包括该网格包含的点云数据的均值和协方差矩阵；根据每个所述网格的分布信息对所述三维点云数据集合划分得到的网格进行聚类，得到目标网格簇；其中，所述目标网格簇中每两个网格之间的相似度大于网格相似度阈值；根据所述目标网格簇中包含的所述点云数据确定所述目标网格簇对应的障碍物信息。
百度查询： 苏州挚途科技有限公司 障碍物识别方法、装置及电子设备
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