买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：重庆睿驰智能科技有限公司

摘要：本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，包括车载环视系统、车载处理器和车载显示器；通过所述车载处理器对车载环视系统的视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到全景图像的对应位置上，通过全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系，供驾驶员实时了解车辆是否压线行驶。本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，旨在向驾驶员提供车辆通过弯道时的车道偏离信息，以辅助车辆安全通过弯道，从而有效提高了驾驶操作规范化，减少了压线、越线行驶带来的安全隐患，进而提升了弯道驾驶的安全性。

主权项：1.一种LDW车道偏离预警系统，其特征在于：包括车载环视系统（1）、车载处理器（2）和车载显示器（3）；所述车载环视系统（1）与车载处理器（2）电连接，用于采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，并将所述视频图像通过电信号传输至车载处理器（2）；所述车载处理器（2）基于所述视频图像在车载显示器（3）上生成车辆及其周边环境的全景图像；所述车载处理器（2）还通过对所述视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到所述全景图像的对应位置上；其中，所述车载环视系统（1）优先采集车辆前方视场的前方视频图像，所述车载处理器（2）通过对所述前方视频图像的辨析并结合方向盘传感器（4）和或转向灯（5）信号反馈，判断车辆即将转弯则基于前方视频图像识别弯道线；若所述车载处理器（2）通过所述车辆前方视频图像未识别出弯道线，则控制车载环视系统（1）采集车辆侧方视频图像，并基于车辆侧方视频图像识别弯道线；若所述车载处理器（2）通过所述车辆侧方视频图像未识别出弯道线，则控制车载环视系统（1）采集车辆后方视频图像，并基于车辆后方视频图像识别弯道线；若所述车载处理器（2）通过对所述视频图像的辨析，未识别出弯道线，则在视频图像中寻找弯道参照物，并基于该弯道参照物拟合出模拟弯道线；所述车载处理器（2）选择弯道参照物的优先顺序是转盘的路缘石、弯道的路缘石、弯道旁的排水沟、弯道旁的行道树和转盘中间雕塑几何中心；所述车载处理器（2）拟合出的模拟弯道线的置信度基于，转盘的路缘石、弯道的路缘石、弯道旁的排水沟、弯道旁的行道树和转盘中间雕塑几何中心的排序依次降低；所述车载处理器（2）在模拟弯道线的中间填充剖面线，置信度越高，所述剖面线越密集；所述车载显示器（3）与车载处理器（2）电连接，用于显示所述全景图像和所述叠影，并通过所述全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系提示驾驶员车道偏离情况。

全文数据：LDW车道偏离预警系统技术领域本发明涉及安全驾驶领域，具体涉及一种LDW车道偏离预警系统。背景技术车辆在人流量大或道路宽度狭小的路面进行转弯时，由于车体较长较宽较高和或弯道线缺失，驾驶员仅仅通过后视镜往往难以一次性无压线无越线的通过弯道。同时，车辆转弯时驾驶员视野盲区大，增加了驾驶员的紧张程度。因而弯道行驶相对于直线行驶不容易控制，容易压线甚至越线，进而容易引发交通事故，如与弯道障碍物发生刮蹭、与侧方行驶车辆发生刮蹭、与对向行驶车辆发生碰撞等。由此，现有的车载设备已不能很好的满足车辆转弯的需要。发明内容针对现有技术中的缺陷，本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，解决了现有的车载设备不能很好的满足车辆转弯的需要的技术问题。为了实现上述目的，本发明通过如下技术方案来实现：一种LDW车道偏离预警系统，包括车载环视系统、车载处理器和车载显示器；所述车载环视系统与车载处理器电连接，用于采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，并将所述视频图像通过电信号传输至车载处理器；所述车载处理器基于所述视频图像在车载显示器上生成车辆及其周边环境的全景图像；所述车载处理器还通过对所述视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到所述全景图像的对应位置上；所述车载显示器与车载处理器电连接，用于显示所述全景图像和所述叠影，并通过所述全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系提示驾驶员车道偏离情况。可选地，所述全景图像为动画俯视图像，只显示车辆与车道线之间的关系，以供驾驶员实时了解车辆是否压线行驶。可选地，所述系统包括标准模式，所述标准模式即所述车载环视系统采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，所述车载处理器通过处理所述视频图像以生成所述全景图像和所述叠影，所述车载显示器显示所述全景图像和所述叠影。可选地，所述系统还包括低功耗模式；所述低功耗模式即所述车载环视系统仅采集车辆前方视场的前视图像，所述车载处理器通过对所述前视图像的辨析并结合方向盘传感器和或转向灯信号反馈，判断车辆即将转弯则控制启用所述标准模式。可选地，所述车载处理器优先基于车辆前方视频图像识别所述弯道线，其次基于车辆侧方视频图像识别所述弯道线，最后基于车辆后方视频图像识别所述弯道线。可选地，若所述车载处理器通过对所述视频图像的辨析，未识别出弯道线，则在视频图像中寻找弯道参照物，并基于该弯道参照物拟合出模拟弯道线。可选地，所述车载处理器选择弯道参照物的优先顺序是转盘的路缘石、弯道的路缘石、弯道旁的排水沟、弯道旁的行道树和转盘中间雕塑几何中心。可选地，所述车载处理器拟合出的模拟弯道线的置信度基于上述排序依次降低，所述车载处理器在模拟弯道线的中间填充剖面线，置信度越高，所述剖面线越密集。可选地，当所述车载显示器上显示的所述车辆图像与所述叠影发生干涉时，所述车辆图像的填充色即动态的改变。本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的LDW车道偏离预警系统。由上述技术方案可知，本发明的有益效果：本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，包括车载环视系统、车载处理器和车载显示器；通过所述车载处理器对车载环视系统的视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到全景图像的对应位置上，通过全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系，供驾驶员实时了解车辆是否压线行驶。本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，旨在向驾驶员提供车辆通过弯道时的车道偏离信息，以辅助车辆安全通过弯道，从而有效提高了驾驶操作规范化，减少了压线、越线行驶带来的安全隐患，进而提升了弯道驾驶的安全性。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为LDW车道偏离预警系统示意图之一；图2为LDW车道偏离预警系统示意图之二；图3为模拟弯道线示意图；附图标记：1-车载环视系统、2-车载处理器、3-车载显示器、4-方向盘传感器、5-转向灯。具体实施方式下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。请参阅图1-2，本发明提供的一种LDW车道偏离预警系统，包括车载环视系统1、车载处理器2和车载显示器3；所述车载环视系统1与车载处理器2电连接，用于采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，并将所述视频图像通过电信号传输至车载处理器2；所述车载处理器2基于所述视频图像在车载显示器3上生成车辆及其周边环境的全景图像；所述车载处理器2还通过对所述视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到所述全景图像的对应位置上；所述车载显示器3与车载处理器2电连接，用于显示所述全景图像和所述叠影，并通过所述全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系提示驾驶员车道偏离情况。车载显示器3通过视觉反馈向驾驶员提供车辆与弯道线的实时情况，便于驾驶员实时了解车辆转弯时是否压线，便于规范化驾驶，避免因越线或压线行驶造成刮擦等交通事故，并成为责任一方。采用在全景图像上叠影车道线的方式，还有利于驾驶员安全通过狭窄弯道，如车辆驶入专用的调头车道时，驾驶员难以通过后视镜观察到车辆两侧与路牙的距离，此时一旦压线，车辆侧方极易与路牙发生刮擦，通过全景图像与车道线叠影以提示驾驶员合理操作。作为对上述方案的进一步改进，所述全景图像为动画俯视图像，只显示车辆与车道线之间的关系，以供驾驶员实时了解车辆是否压线行驶。动画俯视图像，即动画示意，非实景。一种实施例：在所述动画俯视图像中，确定真实存在的弯道线为实线，拟合出的弯道线为两边轮廓线、中间剖面线的示意，车辆以俯视轮廓图的形式显示，如果找到前后两条弯曲的车道线，将首尾连接并根据弯曲半径平滑过渡，虚拟出的曲线更接近真实，这样只显示车道是否偏离的信息，简洁明了，同时降低了所述系统的功耗。作为对上述方案的进一步改进，所述系统包括标准模式，所述标准模式即所述车载环视系统1采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，所述车载处理器2通过处理所述视频图像以生成所述全景图像和所述叠影，所述车载显示器3显示所述全景图像和所述叠影。优选地，所述系统还包括低功耗模式；所述低功耗模式即所述车载环视系统1仅采集车辆前方视场的前视图像，所述车载处理器2通过对所述前视图像的辨析并结合方向盘传感器4和或转弯灯5信号反馈，判断车辆即将转弯则控制启用所述标准模式。所述标准模式和低功耗模式的设计，避免所述系统在车辆直行时作无用功，降低了所述系统的能耗，延长了所述系统的使用寿命。作为对上述方案的进一步改进，所述车载处理器2优先基于车辆前方视频图像识别所述弯道线，其次基于车辆侧方视频图像识别所述弯道线，最后基于车辆后方视频图像识别所述弯道线。若车载处理器2同时从四个方向的视频图像中识别车道线，数据量太大，反馈速度慢，而逐个引入在大部分情况下可以提高反馈的速度。一种实施例：所述车载环视系统1在车辆行驶中先仅采集车辆前方视频图像，车载处理器2基于车辆前方视频图像识别出前方的弯道线，即控制车载环视系统1全开，车载显示器3上即显示所述全景图像，车载处理器2即基于车辆前方视频图像和侧方视频图像识别所述弯道线，并将识别出的弯道线叠影到车载显示器3显示的全景图像上。优选地，所述车载处理器2通过对所述前视图像的辨析并结合方向盘传感器4和或转弯灯5信号反馈，判断车辆即将左转，即优先从车辆左方视频图像中识别弯道线，若车辆左侧未识别到弯道线，则车载处理器2再从车辆右方视频图像中识别弯道线，若还未识别到弯道线，则车载处理器2再从车辆后方视频图像识别弯道线。作为对上述方案的进一步改进，若所述车载处理器2通过对所述视频图像的辨析，未识别出弯道线，则在视频图像中寻找弯道参照物，并基于该弯道参照物拟合出模拟弯道线。一种实施例，所述车载处理器2选择弯道参照物的优先顺序是转盘的路缘石、弯道的路缘石、弯道旁的排水沟、弯道旁的行道树和转盘中间雕塑几何中心。所述车载处理器2拟合出的模拟弯道线的置信度基于上述排序依次降低，具体地，所述车载处理器2在模拟弯道线的中间填充剖面线，置信度越高，所述剖面线越密集。该设计提高了所述系统对各种弯道环境的适应性。作为对上述方案的进一步改进，当所述车载显示器3上显示的所述车辆图像与所述叠影发生干涉时，所述车辆图像的填充色即动态的改变。一种实施例，所述车辆图像的填充色正常为白色，当所述车辆图像与所述叠影干涉时，其填充色则变为红色，通过视觉刺激提示驾驶员压线或越线。优选地，填充色变为红色时，车载音响还发出声音报警，通过声音刺激提示驾驶员压线或越线。基于上述实施例中提供的LDW车道偏离预警系统，本发明还提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例中任意一种LDW车道偏离预警系统。由于该车辆采用了上述实施例中的LDW车道偏离预警系统，所以该车辆的有益效果请参考上述实施例。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

权利要求：1.一种LDW车道偏离预警系统，其特征在于：包括车载环视系统（1）、车载处理器（2）和车载显示器（3）；所述车载环视系统（1）与车载处理器（2）电连接，用于采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，并将所述视频图像通过电信号传输至车载处理器（2）；所述车载处理器（2）基于所述视频图像在车载显示器（3）上生成车辆及其周边环境的全景图像；所述车载处理器（2）还通过对所述视频图像的辨析，识别出车辆前方和或侧方弯道线，并基于所述弯道线的弧度模拟出所述弯道线的延长线，进而将所述弯道线和所述延长线叠影到所述全景图像的对应位置上；所述车载显示器（3）与车载处理器（2）电连接，用于显示所述全景图像和所述叠影，并通过所述全景图像中的车辆图像与所述叠影的实时位置关系提示驾驶员车道偏离情况。2.根据权利要求1所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述全景图像为动画俯视图像，只显示车辆与车道线之间的关系，以供驾驶员实时了解车辆是否压线行驶。3.根据权利要求1所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述系统包括标准模式，所述标准模式即所述车载环视系统（1）采集车辆前方、侧方及后方视场的视频图像，所述车载处理器（2）通过处理所述视频图像以生成所述全景图像和所述叠影，所述车载显示器（3）显示所述全景图像和所述叠影。4.根据权利要求3所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述系统还包括低功耗模式；所述低功耗模式即所述车载环视系统（1）仅采集车辆前方视场的前视图像，所述车载处理器（2）通过对所述前视图像的辨析并结合方向盘传感器（4）和或转向灯（5）信号反馈，判断车辆即将转弯则控制启用所述标准模式。5.根据权利要求1所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述车载处理器（2）优先基于车辆前方视频图像识别所述弯道线，其次基于车辆侧方视频图像识别所述弯道线，最后基于车辆后方视频图像识别所述弯道线。6.根据权利要求1所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：若所述车载处理器（2）通过对所述视频图像的辨析，未识别出弯道线，则在视频图像中寻找弯道参照物，并基于该弯道参照物拟合出模拟弯道线。7.根据权利要求6所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述车载处理器（2）选择弯道参照物的优先顺序是转盘的路缘石、弯道的路缘石、弯道旁的排水沟、弯道旁的行道树和转盘中间雕塑几何中心。8.根据权利要求7所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：所述车载处理器（2）拟合出的模拟弯道线的置信度基于权7的排序依次降低，所述车载处理器（2）在模拟弯道线的中间填充剖面线，置信度越高，所述剖面线越密集。9.根据权利要求1所述的LDW车道偏离预警系统，其特征在于：当所述车载显示器（3）上显示的所述车辆图像与所述叠影发生干涉时，所述车辆图像的填充色即动态的改变。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的LDW车道偏离预警系统。

百度查询： 重庆睿驰智能科技有限公司 LDW车道偏离预警系统