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申请/专利权人：中国北方车辆研究所
摘要：本公开提供了一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法，该方法通过判断当前车身姿态信息中的横荡加速度和纵荡加速度是否超过当前海况等级对应的姿态正常波动范围，判断是否处于航迹偏离状态；在确定偏离后，利用计算的偏移角和利用磁力计检测值确定的偏航角，确定纠偏角；以纠偏角作为控制目标，内外侧转向舵的开合角度作为控制对象，以两栖车辆重力的作用线不超过履带支撑面端点作为水上安全转向判断标准，控制转向机构对航迹偏离进行纠正。使用本发明能够在卫星拒止情况下，依靠车载传感器数据，有效实现两栖车辆离线航迹自动纠偏。
主权项：1.一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法，其特征在于，包括：两栖车辆入水后，利用磁力计确定预定航向；利用姿态传感器获取当前车身姿态信息，并确定当前海况等级；判断当前车身姿态信息中的横荡加速度αx和纵荡加速度αy是否超过所述当前海况等级对应的姿态正常波动范围；如果是，则判定当前处于航迹偏离状态；在确定偏离后，计算偏移角θ，并利用磁力计检测值确定车头方向与所述预定航向的偏航角β；根据偏移角θ和偏航角β确定纠偏角以纠偏角作为控制目标，内外侧转向舵的开合角度η1,η2作为控制对象，对航迹偏离进行纠正；纠偏控制过程中，计算由于水上转向引起的附加横摇角lv，与当前海况等级对应的附加横摇角安全范围进行对比，如低于附加横摇角安全范围，则通过控制内外侧转向舵的开合角度增大sinη1-sinη2；如高于所述附加横摇角安全范围，则减小sinη1-sinη2；其中，各海况等级下附加横摇角安全范围是以两栖车辆重力的作用线不超过履带支撑面端点作为安全转向标准，根据安全转向横摇角l和各海况等级下的实际横摇角求差获得。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国北方车辆研究所 一种离线的两栖车辆复杂海况航迹偏离自动纠正方法
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