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申请/专利权人：上海汇博精工电子科技有限公司

摘要：本申请提供一种基于智能汽车方向盘的车道偏离感应方法及系统。该方法通过传感模块获取车辆行驶方向上障碍物的障碍物信息，并将障碍物信息发送至车辆控制模块，以使车辆控制模块根据障碍物信息生成辅助驾驶避让路线，并在辅助驾驶避让路线上至少存在部分规划路线需要控制车辆的至少部分从第一车道跨越至第二车道时，车辆控制模块向微控制器发送车道偏离预警指令，进而使微控制器响应于车道偏离预警指令，生成感应提示指令，并将感应提示指令发送至感应单元，以通过感应单元对车辆上的驾驶员进行车道偏离预警提示，从而在需要跨越车道时向驾驶员提前发出车道偏离预警，以提供驾驶员进行及时地驾驶介入，有效提升了驾驶安全性和智能化水平。

主权项：1.一种基于智能汽车方向盘的车道偏离感应方法，其特征在于，应用于智能汽车控制系统，所述智能汽车控制系统包括传感模块、车辆控制模块以及智能方向盘，所述传感模块与所述车辆控制模块通信连接，所述智能方向盘包括方向盘本体、微控制器以及感应单元，所述微控制器分别与所述车辆控制模块以及所述感应单元通信连接，所述感应单元设置于所述方向盘本体上；所述方法，包括：通过所述传感模块获取车辆行驶方向上障碍物的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述车辆控制模块，所述车辆当前行驶在第一车道上；所述车辆控制模块根据所述障碍物信息生成辅助驾驶避让路线，所述辅助驾驶避让路线用于指示所述车辆对所述障碍物进行避让；若在所述辅助驾驶避让路线上至少存在部分规划路线需要控制所述车辆的至少部分从所述第一车道跨越至第二车道，则所述车辆控制模块向所述微控制器发送车道偏离预警指令；所述微控制器响应于所述车道偏离预警指令，生成感应提示指令，并将所述感应提示指令发送至所述感应单元，以通过所述感应单元对所述车辆上的驾驶员进行车道偏离预警提示；所述感应单元包括振动单元，所述振动单元设置于所述方向盘本体上；对应的，在所述车辆控制模块向所述微控制器发送车道偏离预警指令之前，还包括：所述车辆控制模块根据所述辅助驾驶避让路线确定从所述第一车道跨越至所述第二车道的跨越车道数量以及所述辅助驾驶避让路线上的最大转向角，其中，在所述跨越车道数量计数中未包括所述第一车道，但包括所述第二车道；所述车辆控制模块获取所述车辆的当前速度以及所述车辆与所述障碍物之间的当前距离；所述车辆控制模块根据所述跨越车道数量、所述当前速度、所述当前距离以及所述最大转向角确定振动频率；在所述根据所述跨越车道数量、所述当前速度、所述当前距离以及所述最大转向角确定振动频率之前，还包括：所述车辆控制模块根据所述跨越车道数量、所述当前速度、所述当前距离以及所述最大转向角确定用于表征所述跨越车道数量重要程度的第一权重值、用于表征所述当前速度重要程度的第二权重值、用于表征所述当前距离重要程度的第三权重值以及用于表征所述最大转向角重要程度的第四权重值；所述振动单元包括振动子单元阵列，所述振动子单元阵列包括均匀布置在所述方向盘本体周向方向上的至少四个振动子单元；对应的，在所述车辆控制模块根据所述障碍物信息生成辅助驾驶避让路线之后，还包括：所述车辆控制模块根据所述辅助驾驶避让路线确定避让方向，所述避让方向为从所述第一车道指向所述第二车道的避让矢量方向，所述车道偏离预警指令包括所述矢量方向所对应的方向信息；所述微控制器根据所述方向信息从所述振动子单元阵列中确定至少一个目标振动子单元，以将所述感应提示指令仅发送至所述目标振动子单元，所述方向盘本体的转动中心指向所述目标振动子单元在所述方向盘本体上的设置位置的特征向量与所述矢量方向之间的特征夹角为锐角；所述微控制器根据所述方向信息从所述振动子单元阵列中确定至少一个目标振动子单元，包括：所述微控制器获取所述智能方向盘的当前转角，以根据所述当前转角以及所述振动子单元阵列中各个振动子单元在所述方向盘本体上的初始位置确定各个振动子单元的当前位置，所述初始位置为所述智能方向盘的转角为零时所述振动子单元在所述方向盘本体上的设置位置；所述微控制器根据所述振动子单元阵列中各个振动子单元的当前位置确定候选振动子单元集合，所述方向盘本体的转动中心指向所述候选振动子单元集合中的各个候选振动子单元的当前位置的特征向量与所述矢量方向之间的特征夹角为锐角；所述微控制器根据所述候选振动子单元集合确定所述目标振动子单元，所述目标振动子单元为所述候选振动子单元集合中所述特征夹角最小的候选振动子单元。

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