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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明属于道路车辆控制领域，涉及道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算，具体地，涉及基于效用选择的公交与合乘共享车道可驶入区间计算方法，该方法建立基于合乘车辆的效用选择函数，同时构建合乘车辆的概率选择和可驶入区间长度计算模型，可驶入区间长度计算时，考虑不同时段的交通需求的差异性，其能够科学合理地动态调整公交与合乘共享车道的可驶入区间长度，以适应不同的交通流状态，避免不合理的区间设置所导致的局部拥堵，保障了公交与合乘共享车道的资源分配的合理性，优化了共享车道的使用效率。

主权项：1.一种基于效用选择的公交与合乘共享车道可驶入区间计算方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1.对常规车道和公交与合乘共享车道的车辆数量进行统计，并对交通流状态进行监测，所述交通流状态包括道路密度、车辆速度；步骤S2.建立描述合乘车辆驶入公交与合乘共享车道所获得的效用值的效用选择函数： ；式中：为合乘车辆驶入公交与合乘共享车道所获得的效用值，其是关于变量速度和密度的函数，为密度改变量的权重系数，取值范围为0～1，为常规车道的道路密度，为公交与合乘共享车道的道路密度，为速度改变量的权重系数，，取值范围为0～1；为公交与合乘共享车道上车辆的平均速度，为常规车道上车辆的平均速度，为驶入公交与合乘共享车道所获得的效用值的随机项，取值范围为20～30；步骤S3.建立基于效用值的合乘车辆换道概率模型： ；式中：为合乘车辆的换道概率，即合乘车辆驶入公交与合乘共享车道的概率，为驶入公交与合乘共享车道所获得的最大效用值，为驶入公交与合乘共享车道所获得的最小效用值，为统计得到的常规车道路段合乘车辆的数目，为统计得到的常规车道路段所有车辆的数目，是关于效用值的分布变量，效用值服从参数为和的对数正态分布，和分别代表均值和标准差，取值范围为3～3.5，取值范围为0.1-0.2；步骤S4.根据识别的合乘车辆，判断合乘车辆的跟车距离，若跟车距离满足条件，为合乘车辆与前车的跟车距离，为临界间隙，取值范围为4-5m，为合乘车辆与后车的跟车距离；则认为满足换道条件，进行换道并执行步骤S5；步骤S5.根据可驶入区间起始位置的合乘车辆数量计算可驶入区间长度，可驶入区间长度计算公式为： ； ； ；式中：为驾驶员的反应时间，取值1；为合乘车辆的换道时间，经统计分析换道时间取值5；为公交与合乘共享车道可驶入区间长度，为连续出现的合乘车辆的数目，为换道的合乘车辆的最小安全距离，为合乘车辆制动减速度，取值6-8；为换道的合乘车辆的车身长度；为选择换道的合乘车辆数目。

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