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申请/专利权人：国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法及系统。其中，方法包括建模构建地图模型；根据目标选择策略在航迹规划空间中确定一个随机航迹点，遍寻设置的航迹点集合，查找航迹点集合中与随机航迹点距离最近的航迹点；以距离最近的航迹点为起点，按自适应步长确定新的航迹点；判断新的航迹点与距离最近的航迹点之间是否有障碍物；若无障碍物，则将新的航迹点加入到航迹点集合中，并生成新的无人机航迹路线；若有障碍物，则重新在航迹规划空间中随机产生一个随机航迹点；重复上述步骤，直到生成的新的无人机航迹路线到达最终目标点为止。本发明提供的方案使得无人机的航迹规划能力大大提升，更能满足山区配网电力巡检的需求。

主权项：1.一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，所述方法包括：采用三维栅格地图对配电网山区环境进行建模，构建地图模型；所述三维栅格地图中的每个栅格表示配电网山区环境中的一个体积元素；基于所述地图模型，确定航迹规划的起始点、最终目标点以及航迹规划空间；根据目标选择策略在所述航迹规划空间中确定一个随机航迹点，遍寻设置的航迹点集合，查找所述航迹点集合中与所述随机航迹点距离最近的航迹点；以所述距离最近的航迹点为起点，按自适应步长确定新的航迹点；判断所述新的航迹点与所述距离最近的航迹点之间是否有障碍物；若无障碍物，则将所述新的航迹点加入到所述航迹点集合中，并生成新的无人机航迹路线；若有障碍物，则重新在所述航迹规划空间中随机产生一个随机航迹点；重复上述步骤，直到生成的新的无人机航迹路线到达最终目标点为止。

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