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申请/专利权人：泰山学院

摘要：本发明公开一种传送带偏离检测方法、系统及巡检机器人，涉及视觉分析技术领域，包括：获取巡检图像；检测目标托辊的边缘和与目标托辊同侧的传送带边缘；判断目标托辊支撑传送带一侧的长边缘与传送带边缘是否有交点，以及判断交点位置是否处于目标托辊上设定的支撑范围内，根据判断结果确定传送带是否存在偏离；若不存在偏离，则对偏离潜在因素进行检测；包括对巡检图像中的目标托辊、对应的机架、传送带的起始位置和末端位置均进行外观缺陷检测，通过获取的传送带运行声音进行传送带张紧度异常检测。采用移动式巡检的方式采集传送带和托辊图像，以实时掌握传送带持续变化的位置信息，避免定点监控的局限性。

主权项：1.一种传送带偏离检测方法，其特征在于，包括：获取包括单侧托辊与单侧托辊上传送带的巡检图像；对巡检图像进行目标托辊的检测，得到目标托辊外接矩形的顶点坐标，以在巡检图像中沿目标托辊外接矩形进行子图裁剪，对得到的托辊区域子图进行边缘检测，提取托辊边缘；在巡检图像中检测满足传送带边缘特征条件的直线边缘，以提取出与目标托辊同侧的传送带边缘；在巡检图像中检测目标托辊的边缘和与目标托辊同侧的传送带边缘；判断目标托辊支撑传送带一侧的长边缘与传送带边缘是否有交点，以及判断交点位置是否处于目标托辊上设定的支撑范围内，根据判断结果确定传送带是否存在偏离；若不存在偏离，则对偏离潜在因素进行检测；包括：对巡检图像中的目标托辊、对应的机架、传送带的起始位置和末端位置均进行外观缺陷检测，以及通过获取的传送带运行声音进行传送带张紧度异常检测；将获取的传送带运行声音与正常音频样本的波形进行对比，计算传送带运行声音与正常音频样本的波形特征点位置的距离在时域上的累积值，若累积值低于设定阈值，则判断存在运行隐患，否则判断为运行正常；其中，；为波形特征点位置的距离从时刻至的累积值；为传送带运行声音的波形中第k个特征点位置；为正常音频样本的波形中第k个特征点位置；为特征点位置总数；为标准差；对巡检图像中的目标托辊、对应的机架、传送带的起始位置和末端位置分别进行目标检测，将得到的目标区域子图与模板图像进行特征点匹配，筛选出共有的特征点对，根据特征点对的坐标计算图像偏转角度，由此将得到的目标区域子图进行仿射变换操作，将目标区域子图投影到模板图像的坐标系中，在模板图像中裁剪出与目标区域子图处于相同区域的模板区域子图，计算模板区域子图内包含目标区域子图同位像素的比例，根据比例值进行外观缺陷检测；采用移动式巡检的方式采集传送带和托辊图像，实时掌握传送带持续变化的位置信息，避免定点监控的局限性，同时还实现对引发传送带偏离的潜在因素的检测。

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