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申请/专利权人：中国计量大学
摘要：本发明公开了一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法。本发明针对现有涌潮观测中单无人机作业存在的涌潮拍摄范围有限、无法覆盖和检测涌潮形态全貌等问题，设计了一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法，构建了由多旋翼无人机模块、云台相机模块、板载计算机模块NUC、飞控模块、自组网模块和地面站模块组成的多无人机自组网的钱塘江涌潮协同拍摄平台。云台相机将拍摄的图像传给NUC，NUC首先运行拼接算法，将图像进行同步拼接，然后运行跟踪算法，实时保持动态涌潮跟踪。借助于多无人机摄影测量的涌潮观测方法，能够在大尺度范围内连续跟踪观测涌潮。该方法具有工作效率高、安全性高、方便快捷、可连续观测以及涌潮覆盖范围大等优势。
主权项：1.一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：各模块通电自检。对无人机模块、云台相机模块、NUC、自组网模块和地面站模块通电自检；步骤2：集初始航点，飞控模块生成各航点信息；步骤3：地面站控制各无人机起飞至初始航点悬停并调整姿态；步骤4：当涌潮进入云台相机视野范围内，无人机切换至涌潮摄影模式，利用云台相机模块进行涌潮图像采集，并实时传输至NUC模块；步骤5：NUC模块运行涌潮拼接算法，对涌潮图像进行同步拼接；步骤6：NUC模块运行跟踪算法，实时保持动态涌潮跟踪；步骤7：每间隔给定的距离，飞控模块给云台相机模块发送拍照指令，重复步骤4-步骤6；步骤8：任务完成，各无人机返航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国计量大学 一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法
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