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申请/专利权人：武汉奋进智能机器有限公司
申请日：2022-06-28
公开（公告）日：2022-09-02
公开（公告）号：CN114988048A
专利技术分类：
专利摘要：本发明涉及控制系统领域，提供一种上甑系统及上甑方法，上甑系统包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，包括机器人和布料斗，机器人具有六自由度机械臂，布料斗设于机械臂的末端，机械臂能够驱动布料斗移动至供料子系统处接收酒醅，以及能够驱动布料斗移动至甑锅处进行布料；检测子系统，包括红外相机和三维相机，用于获取甑锅内酒醅表面的红外图像和三维图像，得到热点数据和三维点云数据；控制子系统，与检测子系统和布料子系统连接，基于热点数据和三维点云数据控制布料子系统布料。本发明的上甑系统，机器人接收控制子系统发送的信号，驱动布料斗按需布料，确保上甑过程中蒸汽上汽深度和酒醅料面平整度适宜，有利于提升出酒品质。
专利权项：1.一种上甑系统，其特征在于，包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，包括机器人和布料斗，所述机器人具有六自由度机械臂，所述布料斗设于所述机械臂的末端，所述机械臂能够驱动所述布料斗移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及能够驱动所述布料斗移动至甑锅处进行布料；检测子系统，包括红外相机和三维相机，所述红外相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的红外图像，所述三维相机用于获取所述甑锅内酒醅表面的三维图像，基于所述红外图像得到热点数据，基于所述三维图像得到三维点云数据；控制子系统，与所述检测子系统和所述布料子系统连接，用于基于所述热点数据和所述三维点云数据控制所述布料子系统布料。
百度查询： 武汉奋进智能机器有限公司 上甑系统及上甑方法
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