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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明提供非完整波束下虚拟波束辅助惯性多普勒紧组合导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：建立惯性声学多普勒测速仪紧组合系统，包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程；步骤2：当声学多普勒测速仪四波束均有效时，构架基于最小支持向量机的人工智能模块，声学多普勒测速仪各波束速度为输出，训练该人工智能网络；步骤3：当声学多普勒测速仪有波束失效时，进入智能预测阶段，利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测，形成虚拟波束信息；步骤4：将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测，持续进行惯性多普勒紧组合导航算法。
主权项：1.非完整波束下虚拟波束辅助惯性多普勒紧组合导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：方法包括以下步骤：S1：建立惯性声学多普勒测速仪紧组合系统，包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程；S2：当声学多普勒测速仪四波束均有效时，构架基于最小支持向量机的人工智能模块，以载体当前惯性解算姿态、速度及惯性测量单元陀螺、加速度计输出为输入，声学多普勒测速仪各波束速度为输出，训练该人工智能网络；S3：当声学多普勒测速仪有波束失效时，进入智能预测阶段，根据持续不断的惯性系统姿态、速度、陀螺、加速度计信息，利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测，形成虚拟波束信息；S4：将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测，持续进行惯性多普勒紧组合导航算法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法
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