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申请/专利权人：浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
摘要：本发明提出了一种基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法，保证电缆驱动机械臂在复杂未知不确定性条件下的高精度轨迹跟踪控制。首先，设计关节的误差范围，在保证机械手安全性能的同时，保证关节位置与期望轮廓的偏差不太大，并利用时滞估计对剩余的集总系统动力学进行估计和补偿。其次，利用安全约束函数对角度错误期望进行设计分析，使不同截面的约束在统一的系统体系结构中处理；通过严格的分析，解决了带有输出约束和不确定性的机械臂运动轨迹问题。超螺旋自适应控制有效地保证了算法在满足运行中所有约束条件下的快速、准确和鲁棒收敛，并利用李雅普诺夫方法对闭环控制系统的稳定性进行了分析。
主权项：1.基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立机械臂的动力学模型，用于描述机机械臂状态；步骤2，使用TED延时估计动力学模型中的参数；步骤3，进行滑膜面的设计，方便下一步控制方法的设计，包括以下子步骤；步骤3.1，引入对关节位置误差的安全约束，为实际关节位置和期望关节位置之间的误差设定一个安全范围，使其有一个上限和下限，以确保电缆驱动机械臂的准确和正常运行；步骤3.2，利用安全约束函数，结合障碍函数对角度误差期望进行设计分析，使不同截面的约束在统一的体系结构中处理；步骤3.3，根据机械臂的关节位置运动学原理设计滑模面；步骤4，利用滑膜面，进行终端滑模控制器的设计。
全文数据：
权利要求：
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