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申请/专利权人：上海海事大学

摘要：本发明提供了一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，首先利用搭载在无人船上的双目彩色相机获取图像数据，然后对采集的图像进行直方图均衡化，并消除噪声。将预处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间得到HSV分量图，根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别船舶信号灯的颜色。接着利用双目测距原理得到他船和无人船的相对位置关系，并通过采集多组图像计算出他船航向和航速。最后根据所识别船舶信号灯的颜色预判他船与无人船构成的会遇局面，从而提高无人船在自主作业时的安全。

主权项：1.一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1：利用双目彩色相机采集图像数据；步骤2：对所述步骤1采集的图像进行直方图均衡化，消除噪声；步骤3：对所述步骤2处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间，得到HSV分量图；步骤4：根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别出船舶信号灯的颜色；步骤5：根据所述步骤4的识别结果，利用双目彩色相机的测距原理，预判出他船在时间t之后与无人船的相对位置关系，具体的判断方法如下：步骤5.1：在采集的第一幅图像中间显示白灯，经过时间t1之后，采集的第二幅图像中间同样显示白灯，则可计算出他船的航向和航速；在时间t之后可预判出他船与无人船构成追越情形；步骤5.2：在采集的第一幅图像中左边显示绿灯，右边显示红灯，上边显示白灯，经过时间t1之后，采集的第二幅图像同样左边显示绿灯，右边显示红灯，上边显示白灯，则可计算出他船的航向和航速；并在时间t之后两船达到《1972年国际海上避碰规则》规定的最小安全距离d，且无人船船首与他船船首交叉不大于5°舷角，即可预判出他船与无人船构成对遇情形；步骤5.3：在采集的第一幅图像中在图像左边显示绿灯，上边显示白灯，经过时间t1之后采集的第二幅图像中在图像左边同样显示绿灯，上边显示白灯，则可计算出他船的航向和航速；若无人船船首和他船船首交叉大于6°舷角，但小于112.5°舷角，并在时间t之后两船达到《1972年国际海上避碰规则》规定的最小安全距离d，即可预判出他船在无人船左舷方向且构成交叉相遇情形；步骤5.4：在采集的第一幅图像中图像右边显示红灯，上边显示白灯，经过时间t1之后在采集的第二幅图像中图像右边同样显示红灯，上边显示白灯，则可计算出他船的航向和航速，若无人船船首和他船船首交叉大于6°舷角，但小于112.5°舷角，并在时间t之后两船达到《1972年国际海上避碰规则》规定的最小安全距离d，即可预判出他船在无人船右舷方向且构成交叉相遇情形。

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