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申请/专利权人：北京控制工程研究所

摘要：一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。

主权项：1.一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路三部分，其特征在于：月面任务操作现场：包括月面移动机器人和月面环境；其中，月面移动机器人上配置有多套测量传感器，包括用于月面成像的全景相机，用于局部月面成像的双目相机和激光雷达，以及用于机器人位置姿态测量的惯性测量单元IMU；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路：负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互，即进行地面控制指令的遥控上传和月面任务操作现场测量数据的遥测下传；地面控制中心：负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测；所述地面控制中心包括遥操作预测修正子系统、混合现实仿真子系统和人机交互子系统；其中，遥操作预测修正子系统负责在地月时延过程中对月面移动机器人的未来运动状态进行预测，并根据延时下传的IMU测量数据和图像数据对状态预测结果进行修正，预测修正结果作为混合现实仿真子系统的输入条件；混合现实仿真子系统负责构建月面任务操作现场的虚拟任务场景，并根据月面移动机器人运动状态预测修正结果和遥测下传的图像数据进行虚拟场景的更新和显示，构建的虚拟月面任务场景作为人机交互子系统的输入条件；人机交互子系统负责地面遥操作和指令生成，地面操控人员根据虚拟月面任务场景连续操控手柄，生成序列遥操作指令，并将指令发送给遥操作预测修正子系统，经由其进行指令解析后遥控上传到月面任务操作现场。

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