买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2023-08-22

公开（公告）号：CN116635198A

专利技术分类：.安全装置[2006.01]

专利摘要：提供一种破损处估计装置，能够在机器人用的直线运动引导机构中更准确地提取容易发生破损之处。破损处估计装置30具备：数据获取部31，其获取执行机器人10的动作程序时的各时刻的与机器人10的各轴的运动相关的物理参数及作用于机器人10的外力；外力及力矩计算部32，其计算在所述各时刻作用于滑动构件的基准位置的外力及力矩；载荷计算部33，其计算在所述各时刻作用于滑动件的载荷；等效载荷计算部34，其计算所述各时刻的所述滑动件的等效载荷；破损估计值计算部35，其计算所述各时刻的所述滑动件的破损估计值；以及估计破损处提取部36，其提取所述直线运动引导机构的估计破损处。

专利权项：1.一种破损处估计装置，估计机器人用的直线运动引导机构的破损处，其中，所述直线运动引导机构具备被设置成在导轨上自如地直线运动的1个以上的滑动件以及设置于所述滑动件的滑动构件，所述破损处估计装置具备：数据获取部，其获取执行所述机器人的动作程序时的各时刻的与所述机器人的各轴的运动相关的物理参数及作用于所述机器人的外力；外力及力矩计算部，其基于所述数据获取部获取到的与所述机器人的各轴的运动相关的物理参数及作用于所述机器人的外力、以及几何参数，来计算在所述各时刻作用于所述滑动构件的基准位置的外力及力矩；载荷计算部，其基于所述外力及力矩计算部计算出的作用于所述基准位置的外力及力矩、以及从所述滑动构件的所述基准位置到所述滑动件的重心位置的距离，来计算在所述各时刻作用于所述滑动件的载荷；等效载荷计算部，其基于所述载荷计算部计算出的在所述各时刻作用于所述滑动件的载荷、以及等效载荷的计算式，来计算所述各时刻的所述滑动件的等效载荷；破损估计值计算部，其基于所述等效载荷计算部计算出的所述各时刻的所述滑动件的等效载荷、以及安全估计要素，来计算所述各时刻的所述滑动件的破损估计值；以及估计破损处提取部，其基于所述破损估计值计算部计算出的所述各时刻的所述滑动件的所述破损估计值、以及所述各时刻的所述滑动件在所述导轨上的位置，来提取所述直线运动引导机构的估计破损处。

百度查询： 发那科株式会社 破损处估计装置以及破损处估计方法