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申请/专利权人：杭州安森智能信息技术有限公司

摘要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法。该方法包括：S1：建立机器人：所述机器人包括：机器人、所述机器人当前所在楼层数以及要去的目标楼层；S2：建立机器人作业的工作场景；S3：机器人接收巡检任务，并且轮询巡检任务，判断机器人楼层是否为巡检任务楼层，若是，进行巡检任务，若否，进梯；S4：检测是否为机器人巡检任务楼层之后出梯。本发明的优势在于：通过结合现有的巡检机器人技术和智能电梯控制系统，采用巡检任务的方式来下发机器人运动、巡检、以及呼叫、进出电梯的指令，为工业生产中多楼层立体化的生产环境安全巡检需求提供了实现方案。

主权项：1.一种基于机器人梯控系统的任务巡检方法，其特征在于，包括：S1：建立机器人：所述机器人包括：机器人、所述机器人当前所在楼层数以及要去的目标楼层；S2：建立机器人作业的工作场景，包括以下步骤：S21：设置巡检路线：根据检测对象的位置分布，在巡检路线上设置若干巡检任务点，并设置机器人运动控制点，所述运动控制点用于控制机器人的行走及停止；所述巡检路线上还设有多个当前楼层标志点；S22：建立电梯控制系统，所述电梯控制系统能获取电梯当前楼层、电梯当前运动状态、电梯门当前开关状态以及能向电梯下发控制指令，其中，电梯控制系统模型与所述电梯控制系统通信；S23：建立机器人巡检任务，所述巡检任务包括楼层顺序和检测对象；S3：机器人接收巡检任务，并且轮询巡检任务，判断机器人楼层是否为巡检任务楼层，若是，进行巡检任务，若否，进梯，包括以下步骤：S31：机器人沿巡检路线到上梯点，通过电梯控制系统获取电梯楼层，若机器人楼层与电梯楼层不一致，则通过电梯控制系统呼叫电梯到机器人所在楼层，进行下一步；S32：机器人通过电梯控制系统获取电梯开关状态之后，进梯，电梯内侧设有条形码或二维码，机器人获取电梯开关状态之后，开始识别条形码或二维码，若识别到，则进梯，否则返回步骤S31继续呼叫电梯到机器人所在楼层；S33：机器人到达电梯内的停止点后，向电梯控制系统发送关门指令，然后再向电梯控制系统发送目标楼层指令；S4：检测是否为机器人巡检任务楼层之后出梯；所述出梯包括以下步骤：S41：机器人获取电梯的开关状态之后，开始出梯；S42：机器人在出梯之前将自动运动状态切换为手动运动状态，以预设速度出电梯，出电梯之后切换为自动运动状态；S43：机器人沿巡检路线到上梯点，进行巡检任务；所述机器人还包括基于磁导航技术的机器人运动控制器子系统、基于激光传感器\声波的障碍物探测子系统、基于RFID技术的射频识别模块、基于AI模式识别算法的视觉图像处理模块和基于SocketTCP的网络通信组件。

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