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申请/专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日：2019-12-10
公开（公告）日：2023-09-05
公开（公告）号：CN112894796B
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本发明提供了一种抓取装置及抓取方法。抓取装置包括抓取组件及取像组件。取像组件用以取得对象之取像结果。抓取组件的动作系根据取像结果依至少一参数并经过训练模型所产生。抓取组件根据动作抓取对象。至少一参数之第一参数与第三参数具同一参考轴，至少一参数之第二参数与第一参数具不同之参考轴。
专利权项：1.一种抓取装置，包括：取像组件，用以取得对象之取像结果；以及作动装置，包括一机械手臂以及一抓取组件，该抓取组件的动作根据该取像结果依至少一参数并经过训练模型所产生，该抓取组件根据该动作抓取该对象，其中，该至少一参数之第一参数与第三参数具同一参考轴，该至少一参数之第二参数与该第一参数具不同之参考轴；该第一参数、该第二参数与该第三参数分别具有互相独立之参数空间，该动作包括三维旋转序列，该三维旋转序列满足适切尤拉角之定义，其中该机械手臂根据该第一参数、该第二参数与该第三参数的旋转矩阵驱动该抓取组件执行所述动作，进而移动该抓取组件至一定点且改变方位，且该机械手臂的至少一轴的旋转角度由该旋转矩阵反向推导而得。
百度查询： 财团法人工业技术研究院 抓取装置及抓取方法
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