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申请/专利权人：中国航空制造技术研究院

摘要：本发明涉及一种基于视觉识别技术的AGV多谱辨色循迹导航与形色定位方法，包括以下步骤：构建纵横网格式AGV运行网络，采用第一颜色标识构建的多条纵向色带，采用第二颜色标识构建的多条横向色带，各纵向色带和各横向色带分别交叉构建成纵横网格式AGV运行网络，各纵向色带和各横向色带的交点或特定位置点，是以纵、横色带的特定造形进行标识的、形色兼备的、交叉路口位置点或特定位置点；AGV导航运行过程中，通过对纵向色带和横向色带的谱色视觉辨识确定AGV的运行路线，通过对以形色兼备方式标识的位置信息进行视觉辨识，以确定AGV行经的交叉路口和位置位置信息。所述AGV根据确定的运行路线、交叉路口与位置信息运行至预设终点。本发明应用于AGV技术领域。

主权项：1.一种基于视觉识别技术的AGV多谱辨色循迹导航与形色定位方法，其特征在于，包括以下步骤：构建纵横网格式AGV运行网络，采用第一颜色标识构建的多条纵向色带，采用第二颜色标识构建的多条横向色带，各纵向色带和各横向色带分别交叉构建成纵横网格式AGV运行网络，各纵向色带和各横向色带的交点为交叉路口，所述交叉路口为十字交叉路口、丁字交叉路口、拐角交叉路口、Y字交叉路口、米字交叉路口中的任意一种，所述十字交叉路口、丁字交叉路口、拐角交叉路口、Y字交叉路口、米字交叉路口分别以指定的不同颜色和指定的色标造形标识；AGV运行，包括以下步骤：S1，AGV车载运行控制系统加载读取语义化运行路线程序；S2，解析AGV在纵横网格式AGV运行网络中的运行线路色标段，得到AGV到达预设终点需要经过的线路色标和交叉路口数及特定位置端口数；S3，将线路色标和交叉路口数及特定位置端口数的信息发送给车载视觉识别系统；S4，所述AGV车载运行控制系统控制AGV沿线路色标运行，并对途经的交叉路口及特定位置端口数进行计数；S5，判断交叉路口的计数值是否小于并接近交叉路口及特定位置端口预设值，若是，则所述AGV车载运行控制系统控制AGV减速，并进入步骤S6；若否，则重复步骤S4；S6，所述交叉路口的计数值等于交叉路口及特定位置端口预设值时，则所述AGV车载运行控制系统控制AGV停于该交叉路口或特定位置端口；S7，判断语义化运行路线程序是否结束，若是，则所述AGV到达预设终点；若否，则重复步骤S1至S6，直至所述AGV到达预设终点。

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权利要求：

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