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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要：一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质，它通过构建控制器模型控制机械臂，控制器模型包括有标称控制项和鲁棒控制项，标称控制项用于描述机械臂控制的确定部分，鲁棒控制项用于描述机械臂控制的不确定部分。它结构简单，易于计算不确定项，可快速构建二自由度平面机械臂控制器模型。
主权项：1.一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法，其特征在于，具体方法如下：1获取待控制二自由度机械臂的模型构建参数和待控制机械臂的应用环境参数，给定机械臂的理想轨迹参数；2根据二自由度机械臂模型构建参数、应用环境参数和理想轨迹参数，建立控制机械臂的控制器模型；其中，控制器模型包括有标称控制项和鲁棒控制项，标称控制项用于描述机械臂控制的确定部分，鲁棒控制项用于描述机械臂控制的不确定部分。
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百度查询： 合肥中科深谷科技发展有限公司 一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质
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