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申请/专利权人：湘潭大学

摘要：本发明公开了一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统，该方法包括利用母机确定飞行高度，拍摄图片，计算出羊的个数，并保存图像信息；摄像头模块再次拍摄，计算出羊的个数，对比所保存图像的信息，判断羊群以及狼入侵的情况；母机通过计算与子机的距离，控制子机运动；若子机拦截失败，即羊已经丢失，或狼已经入侵，则通过远程通信模块向控制中心发出报警，若驱逐成功，则所述子机回到原来的位置。本发明能够有效减少牧民放牧过程中消耗的时间精力，做到对羊群的实时监护管理，提高了蓄牧业的现代化程度。

主权项：1.一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统，所述方法为应用于子母无人机的牧羊监测方法，所述子母无人机包括：母机、子机、GPS定位模块、远程通信模块、2.4G通信模块、摄像头模块、扬声器，所述GPS定位模块分别设于所述母机、所述子机机体上，所述远程通信模块设于所述母机机体上，所述2.4G通信模块分别设于所述母机、所述子机机体上，所述摄像头设于所述母机机体上，所述扬声器设于所述子机机体上；所述方法包括：利用所述母机确定飞行高度，拍摄图片，根据图像计算出羊的个数，并保存图像信息；利用所述摄像头模块再次拍摄，计算出羊的个数，对比所保存图像的信息，判断羊的个数是否相等；若判断有羊的位置快速变化，计算出羊的运动路径；若判断有狼入侵，计算出狼的运动路径；计算相应的路径，对其进行拦截驱赶，具体包括：对比前后两张拍摄图片信息，若发现一只羊由原来所在图像位置，转移到另一个位置，并且转移距离超过规定的像素点，并且是往监控圈以外的方向移动，则判断该羊欲要逃跑；若某只羊长时间远离羊群或是处在监控圈边缘，则判断该羊脱群；若两张拍摄图片发生信息改变，并且加入了狼毛色像素，则对比前后两张图片信息，根据狼的毛色，检测是否有狼，若检测到所述图像中出现狼，利用A*算法进行狼运动轨迹的预测，所述母机立刻派遣所述子机进行驱赶，若只出现一匹狼，所述母机控制两架所述子机正面驱逐；若出现狼群入侵，则所述母机控制所述子机形成保护圈，全方位驱逐狼群；利用所述子机通过GPS定位模块不断更新坐标位置，所述母机通过计算与所述子机的距离，控制所述子机运动；若所述子机拦截失败，即羊已经丢失，或狼已经入侵，则通过所述远程通信模块向控制中心发出报警，若驱逐成功，则所述子机回到原来的位置。

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权利要求：

百度查询： 湘潭大学 一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统