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摘要：本发明公开了一种考虑卡车负载不确定的变截面TubeMPC轨迹跟踪控制方法，步骤如下：考虑负载不确定下的卡车横摆运动、横向运动和侧倾运动建立三自由度模型；基于Tube不变集理论对考虑负载不确定的三自由度模型进行扰动分离，建立标称模型；采集车载传感器信息，基于系统状态设计变截面Tube；基于标称模型计算标称前轮转角；基于变截面Tube设计辅助控制器并计算附加前轮转角；结合标称前轮转角和附加前轮转角向转向系统输出前轮转角指令，使卡车跟踪目标轨迹。本发明通过传感器实时采集卡车行驶状态信号，基于车辆当前状态调整控制器的前轮转角控制策略，减小变负载对卡车的轨迹跟踪性能的影响。
主权项：1.一种考虑卡车负载不确定的变截面TubeMPC轨迹跟踪控制方法，其特征在于，步骤如下：1设计基于车辆状态的变截面Tube；11考虑负载不确定下的卡车横摆运动、横向运动和侧倾运动建立三自由度模型；12基于Tube不变集理论对考虑负载不确定的三自由度模型进行扰动分离，建立标称模型；13采集车载传感器信息，基于系统状态设计变截面Tube；2基于变截面Tube计算卡车前轮转角；21基于标称模型计算标称前轮转角；22基于变截面Tube设计辅助控制器并计算附加前轮转角；23结合标称前轮转角和附加前轮转角向转向系统输出前轮转角指令，使卡车跟踪目标轨迹。
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百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法
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