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申请/专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特

申请日：2022-04-12

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN115214766B

专利技术分类：.电力的，例如使用伺服电动机与转向器连接或构成转向器的零件[2006.01]

专利摘要：本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。

专利权项：1.一种转向装置，是线控转向方式的转向装置，其特征在于，具备：方向盘，与转舵轮机械性地分离；反作用力致动器，对所述方向盘赋予转向反作用力转矩；以及电子控制单元，控制所述反作用力致动器并执行运算目标反作用力转矩的反作用力运算处理，其中，所述目标反作用力转矩是所述转向反作用力转矩的目标值，所述电子控制单元在所述反作用力运算处理中进行：对基于车速传感器的车速信号和所述转舵轮的转舵角的角度轴力以及基于所述转舵轮的驱动电流的电流轴力进行运算，来作为作用于与所述转舵轮连结的转舵轴的轴力；对基于最终分配比来分配所述角度轴力和所述电流轴力而获得的分配轴力进行运算，其中，在所述车速信号为正常的情况下所述最终分配比是基于所述车速信号的正常时分配比，在所述车速信号不为正常的情况下所述最终分配比是所述电流轴力的分配比例成为100％的异常时分配比；以及基于所述分配轴力来运算所述目标反作用力转矩，所述反作用力运算处理包括在所述车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方，所述第一异常时处理是为了所述角度轴力的运算而保持所述车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的处理，所述第二异常时处理是在为了所述正常时分配比的运算而保持所述车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持所述车速信号变得不正常的紧前的所述正常时分配比的值的基础上，使所述最终分配比渐变为所述异常时分配比的处理。

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