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申请/专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
摘要：本发明公开一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法及系统，属于视觉标定技术领域。该方法的核心是对于相机的畸变，提出了无参数相机畸变模型，即对每一个像素进行误差标定，从而适用于任何镜头。但由于大量参数进行估算时，需要大量高精度数据。为实现高精度的标定，本发明提出了亚像素的角点检测方法以提高角点的定位精度，同时利用直线约束，提供更多的约束方程，以优化更多的参数。整个标定方法按照从粗到细，逐级提高精度。该方法包括：通过常规校准方法估算出影像设备的内参与外参，然后逐级加入像素级角点、亚像素级角点这些更高精度的点，并基于更高精度的点不断重新估算内参与外参，从而不断对系统进行优化，使得系统精度越来越高。
主权项：1.一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法，其特征在于，包括：通过常规校准方法估算出影像设备的内参与外参，然后逐级加入像素级角点、亚像素级角点这些更高精度的点，并基于更高精度的点不断重新估算内参与外参，从而不断对系统进行优化，使得系统精度越来越高，所述提高影像设备标定精度方法的具体实施步骤包括：S1：通过逐像素无参数标定方式，确定影像设备拍摄的图像中每一个像素的方向，以便于计算获得每个像素的畸变参数；S2：对影像设备拍摄的图像提取亚像素角点，以获得更高定位精度的像素点，并基于更高精度的点重新估算内参与外参以及逐像素误差纠正；S3：利用直线校正的方法，对影像设备拍摄的图像进行优化，将畸变的点校正到直线交点处，使亚像素角点按照直线方式分布；S4：最终通过计算逐像素误差，验证标定结果。
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权利要求：
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