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申请/专利权人：江苏大学;常熟市佳盛农业科技发展有限公司

摘要：本发明提供了一种基于ZED相机的盆栽作物信息检测方法与装置，地走式扫描与搬运装置用于实现指定位置的盆栽检测，ZED相机A扫描指定位置的盆栽，获取指定盆栽的位置信息、状态信息和图片信息，云端服务器利用盆栽数据库对拍摄的盆栽进行生长状态分析，根据状态阈值进行筛选，获取需要搬运的指定盆栽位置信息，结合地走式扫描与搬运装置的实时位置，实现指定盆栽的抓取；若需要对所有盆栽进行检测，则悬挂式扫描装置的ZED相机扫描所有盆栽，得到需要搬运的所有盆栽位置信息，地走式扫描与搬运装置根据需要搬运的所有盆栽位置信息，结合地走式扫描与搬运装置的实时位置，实现所有盆栽的抓取。本发明对盆栽作物指导作业具有重要意义。

主权项：1.基于ZED相机的盆栽作物信息检测方法，其特征在于，所述盆栽作物信息检测方法基于盆栽作物信息检测装置实现，所述盆栽作物信息检测装置包括：地走式扫描与搬运装置1，包括框架12、ZED相机A4、云端服务器7和控制柜B8，ZED相机A4安装在框架12顶端，且ZED相机A4的镜头垂直于地面，ZED相机A4与控制柜B8进行通讯，控制柜B8与云端服务器7进行通讯，控制柜B8中设有嵌入式开发板一和PLC一；框架12在控制柜B8的控制下，能够移动；悬挂式扫描装置9，包括ZED相机B13和控制柜A10，ZED相机B13滚动连接在温室内的悬梁上，ZED相机B13的运动由控制柜A10控制，控制柜A10中设有嵌入式开发板二和PLC二；所述嵌入式开发板一、嵌入式开发板二均能够接收ZED相机获取的盆栽作物信息，实时进行卷积神经网络计算，确定盆栽位置坐标其中为x方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离，为y方向上第i盆盆栽中心点到扫描初始位置2-1的距离，为z方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离；所述盆栽作物信息检测方法为：对于所有盆栽信息的检测：ZED相机B13扫描所有盆栽作物，获取所有盆栽6的位置信息、状态信息和图片信息，上传至云端服务器7；云端服务器7利用盆栽数据库对拍摄的盆栽进行生长状态分析，根据状态阈值进行筛选，确定需要搬运的所有盆栽位置信息；地走式扫描与搬运装置1根据需要搬运的所有盆栽位置信息，结合ZED相机的实时位置坐标，得到地走式扫描与搬运装置1的实时位置；嵌入式开发板一将需要搬运的所有盆栽位置信息发送给PLC一，PLC一控制机械手5和电机A，实现指定盆栽的准确抓取；对于指定盆栽信息的检测：ZED相机A4扫描指定盆栽作物，获取指定盆栽6的位置信息、状态信息和图片信息，云端服务器7按照所有盆栽信息检测过程中的方法，确定需要搬运的指定盆栽位置信息，地走式扫描与搬运装置1完成指定盆栽的准确抓取。

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