买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广东海洋大学

摘要：本发明涉及船底清污机器人技术领域，公开一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，包括电磁铁吸盘和环设于电磁铁吸盘的可伸缩转向机械臂，所述电磁铁吸盘下方设置有清洁装置；所述可伸缩转向机械臂包括有可伸缩机械臂、万向轴承和下端机械臂，所述下端机械臂通过万向轴承与可伸缩机械臂连接，所述可伸缩机械臂与电磁铁吸盘连接，在其中至少1个下端机械臂的自由端设置有臂端电磁铁吸盘。通过设置可伸缩转向机械臂，使机器人可如水母游行，也可反向附着船底如蜘蛛爬行。通过刮刷盘的设置，配合底部安置的气囊可使顶部刮刷盘多角度多方位地清洁，辅助以喷水刷头，可对不易清洁角落进行清污。

主权项：1.一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，包括电磁铁吸盘（3）和环设于电磁铁吸盘（3）的可伸缩转向机械臂（1），所述电磁铁吸盘（3）下方设置有清洁装置；所述可伸缩转向机械臂（1）包括有可伸缩机械臂（101）、万向轴承（2）和下端机械臂（102），所述下端机械臂（102）通过万向轴承（2）与可伸缩机械臂（101）连接，所述可伸缩机械臂（101）与电磁铁吸盘（3）连接，在其中至少1个下端机械臂（102）的自由端设置有臂端电磁铁吸盘（7）；所述清洁装置包括有位于电磁铁吸盘（3）下方中心可摆动的刮刷盘（5），所述刮刷盘（5）的一面设置有相间分布的刀片刷（17）和刷毛（15）；刮刷盘（5）未设置有刀片刷（17）和刷毛（15）的一面与双轴电机一端的输出轴连接，双轴电机另一端的输出轴与滚珠丝杆（21）连接，滚珠丝杆（21）和与第一齿轮（22）同轴转动连接的第二齿轮（23）啮合连接，第一齿轮（22）和第三齿轮（24）啮合连接，第三齿轮（24）与四连杆机构的第一连杆（25）一端连接，四连杆机构的第四连杆（26）的两端分别通过滚动轴承与双轴电机两端的输出轴连接，双轴电机的输出轴转动带动滚珠丝杆（21）运动，滚珠丝杆（21）带动第二齿轮（23）及与第二齿轮（23）同轴连接的第一齿轮（22）转动，以使第一齿轮（22）带动第三齿轮（24）转动，第三齿轮（24）带动四连杆机构摆动，以使四连杆机构带动刮刷盘（5）及双轴电机摆动；第一连杆（25）的另一端与第二连杆连接，四连杆机构的第四连杆（26）外形呈“U”字；第四连杆（26）的底部横杆与第三连杆转动连接；所述刮刷盘（5）与电磁铁吸盘（3）之间还设置有气囊（4），所述气囊（4）环设于电机输出轴末端与刮刷盘（5）的连接处，所述气囊（4）与充抽一体式气泵连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人