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申请/专利权人：中国科学院声学研究所
摘要：本发明属于水下航行器控制领域，尤其涉及欠驱动水下航行器自适应抗饱和镇定控制方法及系统。该方法包括：建立水下航行器模型和镇定控制目标；根据水下航行器模型和镇定控制目标，设计自适应律；构造辅助系统与辅助控制变量，补偿饱和非线性；设计自适应控制器，使水下航行器满足镇定控制目标。本发明的方法利用时变函数对控制器进行设计，可以实现欠驱动水下航行器的镇定控制；并采用双曲正切函数结合自适应方法解决了模型参数未知时欠驱动水下航行器的抗饱和镇定控制问题，无需精确已知系统模型参数就能够实现精确控制，避免执行器饱和现象的发生，应用范围更广。
主权项：1.一种欠驱动水下航行器自适应抗饱和镇定控制方法，所述方法包括：步骤1：建立水下航行器模型和镇定控制目标；步骤2：根据水下航行器模型和镇定控制目标，设计自适应律；步骤3：构造辅助系统与辅助控制变量，补偿饱和非线性；步骤4：设计自适应控制器，使水下航行器满足镇定控制目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院声学研究所 欠驱动水下航行器自适应抗饱和镇定控制方法及系统
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