买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:广州汽车集团股份有限公司
摘要:本申请实施例提供的一种局部路径规划方法、装置、车辆及存储介质,涉及自动驾驶技术领域。该方法根据全局路径确定基准线,基于基准线建立曲线坐标系;根据车辆与障碍物之间的距离,建立车辆和障碍物之间的斥力势场;在曲线坐标系下对斥力势场进行采样,得到势场强度低于预设势场强度的势场采样点;根据势场采样点和基准线生成局部路径,从而可以避免人工势场法目标点指向性不足的问题,考虑了车辆动力学约束,可以提升路径规划的合理性和车辆行驶的舒适性,无需对安全区域的候选路径求解碰撞风险,可以提高路径规划效率。
主权项:1.一种局部路径生成方法,其特征在于,包括:根据全局路径确定基准线,基于所述基准线建立曲线坐标系,所述曲线坐标系的横轴为所述基准线,所述曲线坐标系的纵轴为斥力势场;根据车辆与障碍物之间的距离,建立所述车辆和所述障碍物之间的斥力势场;在所述曲线坐标系下对所述斥力势场进行采样,得到势场采样点,所述势场采样点的势场强度低于预设势场强度;根据所述势场采样点和所述基准线生成局部路径。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广州汽车集团股份有限公司 局部路径生成方法、装置、车辆及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。