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申请/专利权人：上海涵润汽车电子有限公司
申请日：2024-02-21
公开（公告）日：2024-05-24
公开（公告）号：CN118070122A
专利技术分类：...与分类模型有关，例如参数或非参数方法[2023.01]
专利摘要：本申请公开了一种轨迹预测方法及轨迹预测装置。该方法包括：获取目标对象在车辆坐标系下的第一位姿信息和第二位姿信息，第一位姿信息至少包括目标对象在第一时刻的位置信息和偏航角信息，第二位姿信息至少包括目标对象在第二时刻的位置信息和偏航角信息；分别对第一位姿信息和第二位姿信息进行坐标转换，得到目标对象在目标坐标系下的第三位姿信息和第四位姿信息；计算第三位姿信息与第四位姿信息的位姿差异，得到位移数据以及偏航角差值；根据位移数据及偏航角差值确定目标对象的目标运动类型；根据目标运动类型在第三位姿信息和第四位姿信息间进行插值，得到目标对象的运动轨迹。本申请所提供的方案能够提高目标对象的运动轨迹的插值精度。
专利权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标对象在车辆坐标系下的第一位姿信息和第二位姿信息，其中，所述第一位姿信息至少包括所述目标对象在第一时刻的位置信息和偏航角信息，所述第二位姿信息至少包括所述目标对象在第二时刻的位置信息和偏航角信息；分别对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行坐标转换，得到所述目标对象在目标坐标系下的第三位姿信息和第四位姿信息；计算所述第三位姿信息与所述第四位姿信息之间的位姿差异，得到所述目标对象的位移数据以及偏航角差值；根据所述目标对象的位移数据与预设的位移范围之间的关系，以及所述目标对象的偏航角差值与预设的偏航角范围之间的关系，确定所述目标对象的目标运动类型；根据所述目标运动类型在所述第三位姿信息和所述第四位姿信息间进行插值，得到所述目标对象在所述第一时刻与所述第二时刻之间的运动轨迹。
百度查询： 上海涵润汽车电子有限公司 轨迹预测方法及轨迹预测装置
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