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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种基于牧羊规则的异构多智能体导航与避障控制方法，属于异构多智能体协调运动与避障控制技术领域，解决了现有技术中无人机对集群节点的控制作用受限、控制稳定性不足和不适用于障碍物环境的问题。本发明的基于牧羊规则的异构多智能体导航与避障控制方法，通过贴合集群轮廓生成无人机弧形运动轨迹，使得无人机充分出现在集群内非合作智能体的感知范围内，从而最大化无人机对集群内非合作智能体的控制作用；通过切换控制方式，使得当无人机在某一时刻未能有效将离群个体驱赶回非合作智能体集群时，避免集群出现失控现象，提高了控制方法的稳定性；结合了集群路径规划以及无人机避障，适用于障碍物环境。
主权项：1.一种基于牧羊规则的异构多智能体导航与避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.基于PRM规划得到集群路径；其中，集群路径由出发点、集群路径节点和目标区域中心点依次连接构成；S2.控制无人机沿无人机路径节点运动，驱赶非合作智能体集群沿集群路径向目标区域运动；其中，若无人机遇到障碍物，则基于RRT生成无人机路径节点用于避障；否则，若非合作智能体集群中出现离群个体，则基于GCM-targeting方法生成无人机路径节点，若非合作智能体集群中未出现离群个体，则基于弧形控制方法生成无人机路径节点；异构多智能体包括无人机和非合作智能体集群，非合作智能体集群具有自主意识且无法与无人机协同合作；S3.重复执行S1～S2，动态更新集群路径节点和无人机路径节点，直至非合作智能体集群到达目标区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于牧羊规则的异构多智能体导航与避障控制方法
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