龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息与初始对准航向角信息比对在线构造标度因数误差补偿量，然后，将标度因数误差补偿量存储并对陀螺仪天向轴输出实时补偿，所需标定时间短，且只需一个平整靠面而无需双轴转台等辅助设备，实现了捷联惯性导航系统航向误差在线标定和航向角信息的高精度测量与输出。
主权项：1.一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法，其特征是：所述方法包括以下步骤：步骤1、装订捷联惯性导航系统初始位置信息，完成系统启动和初始化；步骤2、将捷联惯性导航系统静置60s，采集一段时间惯性测量单元静态数据完成初始对准，构建初始姿态矩阵和获取初始航向角ψori；步骤3、将初始姿态矩阵转化为初始四元数，并归一化初始四元数；步骤4、将捷联惯性导航系统逆时针旋转360度，并实时更新姿态四元数；步骤5、保持捷联惯性导航系统静止5s，获取逆时针旋转后的航向角ψ+： 步骤6、利用逆时针旋转后获取的新航向角ψ+和初始对准完成后获取的原始航向角ψori构造航向标度因数误差补偿量δk+： 步骤7、将捷联惯性导航系统顺时针旋转360度，并实时更新姿态四元数；步骤8、保持捷联惯性导航系统静止5s，获取顺时针旋转后的航向角ψ-： 步骤9、利用顺时针旋转后获取的新航向角ψ-和初始对准完成后获取的原始航向角ψori构造航向标度因数误差补偿量δk-；步骤10、将获取的正向和反向标度因数误差补偿量δk+和δk-存储，并利用标度因数误差补偿量对采样的天向陀螺仪输出数据实时补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号