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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
摘要：本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
主权项：1.一种碰撞回避辅助装置，具备：障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向装置的操作量进行检测；碰撞回避控制部，其基于被检测出的所述障碍物与所述车辆之间的距离，而执行对所述车辆的制动装置进行控制的自动制动处理，并且基于被检测出的所述障碍物与所述车辆之间的距离，而执行对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，在不执行所述自动转向处理的情况下，在所述转向装置的操作量满足第一预定条件时停止自动制动处理的执行，并且在执行所述自动转向处理的情况下，在所述转向装置的操作量满足与第一预定条件不同的第二预定条件时停止自动制动处理的执行，所述第一预定条件为，转向盘的转向角度与第一角度阈值相比较大这一条件，所述第二预定条件为，所述转向盘的转向角度与大于所述第一角度阈值的第二角度阈值相比较大这一条件。
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