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申请/专利权人：山东信通电子股份有限公司

摘要：本申请公开了一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法、设备及介质，用以解决现有室内定位操作繁琐且误差较大的技术问题。包括：确定用户行走的步数及步长并计算用户行走的旋转角轴向量以确定对应第一雅克比矩阵；计算用户在行走过程中第二时刻雅克比矩阵对应的第一误差状态均值及第一误差状态协方差矩阵；计算用户在观测过程中第二时刻雅克比矩阵对应的第二误差状态均值及第二误差状态协方差矩阵；确定用户行走过程中的噪声误差值以修正第一雅克比矩阵获得第五雅克比矩阵；将第五雅克比矩阵对应欧拉旋转角中的水平旋转角作为用户行走的旋转方向并基于用户行走的步数、步长及旋转方向计算对应的位置信息以实现对用户的室内融合定位。

主权项：1.一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述方法包括：确定用户行走的步数及所述用户行走每步的步长，并根据所述用户的手持设备中IMU获取到的角速度及角速度时间增量，计算所述用户行走的旋转角轴向量，以确定所述旋转角轴向量对应的第一雅克比矩阵；基于由所述第一雅克比矩阵确定出的第二雅克比矩阵，计算所述用户在行走过程中对应的第一误差状态均值，并计算所述用户在行走过程中对应的第一误差状态协方差矩阵；所述第二雅克比矩阵用于指示第一时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵，所述第一时刻用于指示在所述用户行走过程中确定的任一时刻；根据由第三雅克比矩阵及广义加法雅克比矩阵确定出的第四雅克比矩阵，计算所述用户在观测过程中对应的第二误差状态均值，并计算所述用户在观测过程中对应的第二误差状态协方差矩阵；所述第三雅克比矩阵用于指示所述用户在观测过程中IMU获取的加速度对应的雅克比矩阵，所述广义加法雅克比矩阵是由所述第一雅克比矩阵计算得到的，所述第四雅克比矩阵用于指示第二时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵，所述第二时刻用于指示所述第一时刻的下一时刻；基于所述第一误差状态均值、第一误差状态协方差矩阵、第二误差状态均值及第二误差状态协方差矩阵，确定所述用户在行走过程中的噪声误差值，并根据所述噪声误差值对所述第一雅克比矩阵进行修正，以获得修正后的第五雅克比矩阵；将所述第五雅克比矩阵对应欧拉旋转角中的水平旋转角作为所述用户行走的旋转方向，并基于所述用户行走的步数、步长及旋转方向，计算所述用户对应的位置信息，实现对所述用户的室内融合定位。

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百度查询： 山东信通电子股份有限公司 一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法、设备及介质