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申请/专利权人：江苏大学

摘要：本发明公开了一种基于重心自适应调节装置的直线型无人机结构，包括第一调整杆1、第一旋翼2、第一作业单元3、毫米波雷达4、第二旋翼5、第二调整杆6、第二作业单元7、第一转动轴承8、第一GPS‑RTK部件9、飞行控制器10、第二GPS‑RTK部件11、融合仓12、支撑架13、起落架14、第二转动轴承15、第三旋翼16、第三调整杆17、第三作业单元18、激光19、第四调整杆20、第四旋翼21、第四作业单元22；本发明实现飞行器重心的自主调整，提高系统能量的利用率。结合UKF融合多传感器数据，对飞行器飞行状态实时估计，控制飞行器平稳飞行作业。

主权项：1.一种基于重心自适应调节装置的直线型无人机结构，其特征在于，包括第一调整杆1、第一旋翼2、第一作业单元3、毫米波雷达4、第二旋翼5、第二调整杆6、第二作业单元7、第一转动轴承8、第一GPS-RTK部件9、飞行控制器10、第二GPS-RTK部件11、融合仓12、支撑架13、起落架14、第二转动轴承15、第三旋翼16、第三调整杆17、第三作业单元18、激光19、第四调整杆20、第四旋翼21、第四作业单元22；四部位调整杆中，最外侧的第一调整杆1和第四调整杆20，中段的第二调整杆6和第三调整杆17分别以飞行控制器10为中心对称分布，第一调整杆1和第四调整杆20末端分别连接第一作业单元3、第四作业单元22；第二调整杆6和第三调整杆17末端分别连接第二作业单元7、第三作业单元18；在四个旋翼中，第一调整杆1上的第一旋翼2和第四调整杆20上的第四旋翼21，第二调整杆6上的第二旋翼5和第三调整杆17上的第三旋翼16对称分布在相应调整杆上，为无人机飞行提供主要升力和航姿变换的转动拉力；设置在飞行控制器10两端远处的毫米波雷达4与激光19数据融合，实现无人机在不同地理环境中的定点定高与一键起降功能；设置在飞行控制器10两端近处的第一GPS-RTK部件9、第二GPS-RTK部件11通过解算地面基站与机载端GPS的差分数据，实现厘米级高精度实时定位；飞行控制器10下面是融合仓12，其内部包含电池仓和药箱；飞行控制器10两端与起落架14连接的第一转动轴承8、第二转动轴承15为限位型机械套件，上端与主杆同轴心相连，下端与支撑架13连接，保证主杆能且仅能在限定角度内转动；第一转动轴承8、第二转动轴承15结构结合下方携带的融合仓12自身惯性作用，通过飞行控制器反馈的角度，在电机和齿轮传动的作用下，自主将俯仰变化引起的无人机重心变化修正，减小飞行控制难度的同时提高第一旋翼2、第二旋翼5、第三旋翼16、第四旋翼21的有用功利用率。

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百度查询： 江苏大学 一种基于重心自适应调节装置的直线型无人机结构