龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
摘要：本发明属于智能制造自动化控制及工业机器人领域，具体说是一种基于PLC的六轴机器人控制系统设计方法，包括以下步骤：对工件图像或机器人工具末端轨迹模型进行处理，生成机器人作业文件，并发送至PLC控制器；PLC控制器解析为指令队列；并从指令队列中得到一条指令，若为运动指令，则控制机器人按该运动指令执行相应运动；PLC控制器获取当前运动指令并确定所有参数进行逆运动学求解，得到机器人的关节值；同时机器人控制器获取执行当前指令时的当前实际位姿；按照机器人的关节值及当前实际位姿执行相对应的运动；再次从指令队列中得到一条指令，并判断该指令是否为END指令；若为END指令，则机器人作业执行结束。
主权项：1.一种基于PLC的六轴机器人控制系统设计方法，其特征在于，包括以下步骤：1通过CAM软件以及离线编程软件对视觉设备采集的工件图像或手工绘制的机器人工具末端轨迹模型进行处理，生成机器人作业文件，并将机器人作业文件发送至PLC控制器；2PLC控制器读取机器人作业文件，解析为指令队列；并从指令队列中得到一条指令，判断该指令是否为运动指令，若为运动指令，则控制机器人按该运动指令执行相应运动；反之，PLC控制器自行处理该指令后重新从指令队列中获取一条指令；3PLC控制器获取机器人作业文件中当前运动指令并确定所有参数，并进行逆运动学求解，得到机器人的关节值；4在执行步骤3的同时，机器人控制器获取执行当前指令时的当前实际位姿；5通过轴控制模块控制机器人，按照机器人的关节值及当前实际位姿执行相对应的运动，完成当前运动指令的执行；6再次从指令队列中得到一条指令，并判断该指令是否为END指令；若为END指令，则机器人作业执行结束；反之，执行步骤2～步骤6。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东新松工业软件研究院股份有限公司 一种基于PLC的六轴机器人控制系统设计方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号