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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种用于采用附加永磁贴片转子的磁悬浮泵的转子位姿检测方法。本发明方法包括：S1在转子的转动过程中，位置传感器与角度传感器采集磁场信号；S2根据位置传感器采集到的磁场信号得到转子径向位置；根据角度传感器采集到的磁场信号得到磁悬浮泵转子六自由度的姿态参数。本发明结合一上一下的一对角度传感器结构和位置传感器，实现了对转子六自由度位移的检测，进而可以实现对磁悬浮泵转子更为准确的位姿调控以及抗干扰控制。

主权项：1.一种用于采用附加永磁贴片转子的磁悬浮泵的转子位姿检测方法，其特征在于：所述磁悬浮泵的转子位姿检测方法具体为：S1在转子的转动过程中，所述的位置传感器8与角度传感器6分别采集磁场信号；S2根据位置传感器8采集到的磁场信号得到磁悬浮泵转子径向两自由度参数；根据角度传感器6采集到的磁场信号得到磁悬浮泵转子其余四自由度的姿态参数；实现对磁悬浮泵转子六自由度的位姿检测；所述的转子其余四自由度的姿态参数包括转子绕轴线旋转的角度和转子的倾斜角度；根据角度传感器6采集到的磁场信号得到磁悬浮泵转子其余四自由度的姿态参数的过程具体为：所述的角度传感器6包括第一角度传感器对、第二角度传感器对、第三角度传感器对和第四角度传感器对；第一角度传感器对与第三角度传感器对呈对称布置，第二角度传感器对与第四角度传感器对呈对称布置；所述角度传感器对包括上传感器和下传感器；以第一角度传感器对的中点与第三角度传感器对的中点之间的连线为x轴，以第二角度传感器对的中点与第四角度传感器对的中点之间的连线为y轴，以所述转子的轴线为z轴，建立坐标系；所述转子绕z轴旋转的角度θ由下述公式得到：θ＝K1arctanHyHxHx＝H1+H2-H5-H64Hy＝H3+H4-H7-H84式中，H1、H2分别为第一角度传感器对中的上传感器、下传感器的输出信号；H3、H4分别为第二角度传感器对中的上传感器、下传感器的输出信号；H5、H6分别为第三角度传感器对中的上传感器、下传感器的输出信号；H7、H8分别为第四角度传感器对中的上传感器、下传感器的输出信号；θ为转子绕轴线逆时针旋转的角度；Hx、Hy分别x轴方向、y轴方向的磁场分量强度，K1为第一比例系数，arctan为反正切函数；所述转子的倾斜角度包括第一倾斜角α和第二倾斜角β，所述第一倾斜角α为所述转子的轴线相对于x轴逆时针旋转的角度，所述第二倾斜角β为所述转子的轴线相对于y轴逆时针旋转的角度；所述第一倾斜角α和第二倾斜角β由下述公式得到：α＝K2|H1|-|H2|-|H5|-|H6|β＝K3|H3|-|H4|-|H7|-|H8|式中，α为第一倾斜角，β为第二倾斜角，K2为第二比例系数，K3为第三比例系数；所述转子的轴向位置由下述公式得到：z＝K4|H1|+|H3|+|H5|+|H7|-|H2|+|H4|+|H6|+|H8|式中，z为所述转子的轴向位置，||为绝对值函数，K4为第四比例系数。

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