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申请/专利权人：中山大学
摘要：本申请涉及基于视觉测量的智能挂载方法及装置，通过对获取的循迹图像进行处理，得到只包含循迹标记的图像；对只包含循迹标记的图像进行计算，得到循迹标记的质心位置；基于循迹标记的质心位置调动挂载部件移动至目标处；获取被挂载部件的双图像数据，对双图像数据分别进行矩形分割处理，得到第一目标图像；计算第一目标图像中被挂载部件轮廓坐标，得到第二目标图像；基于相机位姿参数，通过同名目标匹配法对两张第二目标图像进行处理，得到同名目标；构建目标函数，基于目标函数对同名目标的像素点进行迭代优化，得到目标空间位置；基于目标空间位置，引导挂载部件与被挂载部件对接。本申请实现挂载部件的精确移动，提高了匹配效率和匹配精度。
主权项：1.一种基于视觉测量的智能挂载方法，其特征在于，所述方法包括：获取循迹图像，对所述循迹图像进行处理，得到只包含循迹标记的图像；对只包含循迹标记的图像进行计算，得到循迹标记的质心位置；基于所述循迹标记的质心位置调动挂载部件移动至目标处；获取被挂载部件的双图像数据，对所述双图像数据分别进行分割处理，得到第一目标图像；计算所述第一目标图像中被挂载部件轮廓坐标，得到第二目标图像；基于相机位姿参数，通过同名目标匹配法对两张第二目标图像进行处理，得到同名目标；构建目标函数，基于所述目标函数对同名目标的像素点进行迭代优化，得到目标空间位置；基于所述目标空间位置，引导挂载部件与被挂载部件对接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 基于视觉测量的智能挂载方法及装置
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