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申请/专利权人：中晟华越(郑州)智能科技有限公司

摘要：回型产品喷涂方法，步骤1：对相机位置和蜘蛛手位置进行标定；步骤2：当回型产品运行至相机下方时，触发相机拍照，控制器内的视觉程序获取拍照位置坐标和原始图像；步骤3：视觉程序将相机视野分为四个区域，利用模板匹配原理分别搜索得到外边框四个角的像素坐标和得到内边框相邻两角的像素坐标；步骤4：以外边框四个角的像素坐标为卡尺起点和终点，在起点和终点之间的上下左右范围内按点搜索回型产品外边框，搜索得到位于回型产品外边框上的外沿点；步骤5：计算回型产品的单边宽度；将步骤4得到的所有外沿点，向回型产品的中心方向回缩半个单边宽度，得到喷胶点；步骤6：蜘蛛手根据喷胶点进行动态喷涂。本发明针对每个产品进行精准喷涂。

主权项：1.回型产品喷涂方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：在流水线上依次安装设置有相机（86）和蜘蛛手（91），蜘蛛手（91）下方设置有喷涂装置（92）；安装完毕后，对相机位置和蜘蛛手位置进行标定；标定过程为：根据相机（86）安装位置得到相机位置坐标，根据蜘蛛手（91）安装位置得到蜘蛛手位置坐标，通过九点标定法生成转换矩阵，从而建立坐标转换关系；步骤2：将回型产品放置到流水线上，当回型产品运行至相机下方时，触发相机（86）拍照，得到原始图像；控制器内的视觉程序获取拍照位置坐标和原始图像；在步骤2中，在流水线两侧设置对射光纤传感器（82），当回型产品从流水线上通过时，对射光纤传感器（82）采集到到位信号，到位信号传到控制器内，由控制器向相机发出拍照指令；且在流水线上设置编码器（83），编码器（83）获取流水线的行进距离，并将行进距离发送给控制器，控制器计算得到拍照位置坐标；步骤3：视觉程序将相机视野分为左上，左下，右上，右下四个区域，对原始图像进行预处理，利用模板匹配原理分别搜索回型产品外边框的四个角，得到外边框四个角的像素坐标；同时，也利用模板匹配原理分别搜索回型产品内边框的相邻两个角，得到内边框相邻两角的像素坐标；步骤4：以外边框四个角的像素坐标为卡尺起点和终点，在起点和终点之间的上下左右范围内按点搜索回型产品外边框，搜索得到位于回型产品外边框上的外沿点（101），共搜索得到28个外沿点；步骤4中，在起点和终点之间进行连线，在连线的上下范围内按点搜索；搜索时，按照每点的坐标，每隔若干坐标距离搜索一点；搜索确定原则是：按照边缘极性，搜索像素突变量比较大的，认为是回型产品的边缘，则认为该点即位于回型产品外边框上；步骤5：以内边框相邻两角的像素坐标为卡尺起点和终点，在起点和终点之间的上下左右范围内按点搜索回型产品内边框的一条边，搜索得到位于该条边上的内沿点（102），测量内沿点（102）与对应的外边框外沿点（101）之间的距离，该距离为回型产品的单边宽度；将步骤4得到的所有外沿点（101），向回型产品的中心方向回缩半个单边宽度，得到喷胶点（103），也得到了喷胶点像素坐标；之后，视觉程序会在回型产品的外轮廓之外虚拟一个起始点，由起始点开始，控制器提前打开喷涂电磁阀；步骤6：蜘蛛手根据喷胶点像素坐标进行动态喷涂：视觉程序将所有喷胶点像素坐标进行排序，喷胶点像素坐标的排序以左上角开始，像素坐标按照逆时针方向排序，形成闭合回路，所述的闭合回路在收尾相接处设置若干个重复喷胶点，重复喷胶点至少设置两个；然后，将喷胶点像素坐标通过转换矩阵，转换成蜘蛛手坐标，再加上编码器的值，得到蜘蛛手喷涂坐标；将蜘蛛手喷涂坐标发送给蜘蛛手，蜘蛛手根据坐标对回型产品进行追踪，并根据得到的蜘蛛手喷涂坐标进行动态喷涂。

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