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申请/专利权人：浙江大学湖州研究院
摘要：本发明公开了一种交互式的无人机自主特技飞行方法，包括：获取用户发送的关键姿态序列对以及初始位置，其中所述关键姿态序列对包括关键姿态的位置以及对应的推力方向；根据用户指定的所述初始位置生成首尾相接的飞行走廊，形成安全空间，用于表示期望轨迹的拓扑形状；建立多目标优化问题，其中该问题的目标函数包括以下四类：轨迹自身的光滑程度以及整条轨迹执行所需要的时间、无人机动力学约束、安全性和拓扑约束、特技约束；基于所述飞行走廊，对所述多目标优化问题进行求解，得到优化的特技飞行轨迹。
主权项：1.一种交互式的无人机自主特技飞行方法，其特征在于，包括：获取用户发送的关键姿态序列对以及初始位置，其中所述关键姿态序列对包括关键姿态的位置以及对应的推力方向；根据用户指定的所述初始位置生成首尾相接的飞行走廊，形成安全空间，用于表示期望轨迹的拓扑形状；建立多目标优化问题，其中该问题的目标函数包括以下四类：轨迹自身的光滑程度以及整条轨迹执行所需要的时间、无人机动力学约束、安全性和拓扑约束、特技约束；基于所述飞行走廊，对所述多目标优化问题进行求解，得到优化的特技飞行轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学湖州研究院 一种交互式的无人机自主特技飞行方法
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