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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明是一种基于事件触发机制的控制设计方法，属于事件触发控制设计领域，提出了针对参数不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日系统的事件触发控制技术新方案，实现了保证闭环系统的稳定性的同时，能够有效节约网络通讯资源和减少控制器端的更新。基于事件触发的不确定欧拉‑拉格朗日系统跟踪控制设计方法，步骤如下：首先建立不确定欧拉‑拉格朗日系统模型动态，然后设计相应的自适应滑模控制器和参数更新策略；在此基础上设计合适的事件触发条件，当事件触发条件满足时才进行传输系统状态信息，自适应滑模控制器用该状态值计算并更新执行器输出，进而完成该系统的控制任务。本发明不仅能够处理不确定性上界未知这一实际应用中经常遇到的情况，并且在网络通讯资源受限时，保证系统的鲁棒性，通讯正常时减少网络资源占用、减少控制器更新频率、提升被控对象的鲁棒性和稳定性，确保不同情况下欧拉‑拉格朗日系统的运行性能。
主权项：1.基于事件的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一：建立带有参数不确定性和外部干扰的欧拉-拉格朗日系统；步骤二：将跟踪控制问题转换成稳定控制问题，表示成标准形式；步骤三：滑模面的设计；步骤四：事件触发条件设计和自适应参数更新策略设计；步骤五：滑模控制器的设计；步骤六：控制增益的计算；所述事件触发条件设计：ti+1＝inf{tti,L||C||||et||≥δ∨t-tiT}, 是由事件触发条件产生的触发时刻序列，触发时刻的初始值为t1＝0，测量误差为事件触发参数δ是待设计的正数，L为利普希茨常数，设置区间的上界T0来保证不更新状态信息造成的不确定性估计误差的有界性，其中∨表示命题之间的或关系；所述自适应参数更新策略设计： 其中和分别是a0，a1和a2估计参数；σ0，σ1和σ2为正常数，用于调节参数的估计速度，sgn·表示符号函数C＝[C1In×n]，C1∈Rn×n，s＝[C1In×n]ζ，其中选定C1能够使得存在矩阵P和Q为正定矩阵；当sgnsti＝sgnst时，按上述策略更新参数和当sgnsti≠sgnst时，自适应参数和设置为0，不更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于事件的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制方法
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