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申请/专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
摘要：一种三维平面点云粗配准方法、系统、介质及设备，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取第一平面的第一法向量，以及第二平面的第二法向量，所述第一平面和所述第二平面是需要进行配准的两个不同三维平面；根据所述第一法向量以及所述第二法向量计算目标旋转矩阵；基于所述目标旋转矩阵将所述第一平面进行旋转变换，得到旋转后的第一平面，以使所述旋转后的第一平面与所述第二平面平行；根据所述旋转后的第一平面的平面点云参数计算目标平移向量；将所述旋转后的第一平面按照所述第一法向量的方向平移所述目标平移向量，以使所述第一平面和所述第二平面重合。实施本申请提供的技术方案，可以快速进行三维平面的粗配准。
主权项：1.一种三维平面点云粗配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取需要进行粗配准的第一平面的第一法向量，以及第二平面的第二法向量；根据所述第一法向量以及所述第二法向量计算目标旋转矩阵；基于所述目标旋转矩阵将所述第一平面进行旋转变换，得到旋转后的第一平面；根据所述旋转后的第一平面的平面点云参数以及所述第二平面的平面点云参数，计算所述第一平面与所述第二平面之间的目标距离；所述旋转后的第一平面的平面点云参数为：,则有，其中，写成分块函数的形式，则上式为：，其中，，根据分块矩阵的性质可知：，带入上式可得到，由此得到第一平面与第二平面之间的目标距离为：，第二平面的第二法向量为，则目标距离在所述第二法向量分别向欧式坐标系的X，Y，Z轴进行投影，可得投影向量为：，所述投影向量即为目标平移向量，所述目标平移向量表示为：，其中：；基于所述第一法向量的方向和所述目标平移向量，平移所述旋转后的第一平面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州艾吉威机器人有限公司 三维平面点云粗配准方法、系统、介质及设备
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