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申请/专利权人：常州天云数智科技有限公司

摘要：本发明公开了一种3D视觉检测引导铜箔卷入箱方法，具体涉及机器视觉检测技术领域，包括以下步骤：步骤一：采用PLC、WCS为外部控制系统，采用上位机及算法为软件系统内容，软件系统通过TCP通讯连接至外部控制系统及相机、机械臂、输送带、读码器。本发明通过视觉检测获取产品坐标位置引导机械臂抓取，避免人工放置固定位置铜箔及人工控制抓取，解决了人工搬运费时费力的缺点，大大提高工作效率，然后视觉检测产品尺寸及获取二维码信息匹配木箱，自动选取对应存放产品的木箱，避免人工查找选取木箱规格费时且可能出现错误的缺点，最后整个铜箔卷入箱过程完全通过软件系统检测引导，实现自动化运作，检测速度快，减少了人工成本，大大提高了生产效率。

主权项：1.一种3D视觉检测引导铜箔卷入箱方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：采用PLC、WCS为外部控制系统，采用上位机及算法为软件系统内容，软件系统通过TCP通讯连接至外部控制系统及相机、机械臂、输送带、读码器；步骤二：人工上料，输送带移动放置铜箔卷的托盘至相机下方，软件系统获取外部触发信号，软件系统选用云台控制线扫相机旋转采集点云图像，能够实现对静止目标3D图像的稳定获取；步骤三：通过云台旋转带动相机扫描静止铁托盘上铜箔生成3D点云图像，获取图像后调用3D变换预处理、3D切割预处理、3D重采样预处理、3D异常值去除预处理这些算法，去除图像多余及干扰项，获取铜箔部分图像，获取铜箔图像后调用3D区域获取、3D圆柱拟合算法，获取铜箔大小圆柱完整数据；步骤四：通过直径等数据过滤异常数据，输出圆柱坐标及尺寸信息，调用算法判断圆柱位置组合为完整铜箔卷，计算铜箔卷坐标及尺寸，并将坐标数据转换到机械坐标系；步骤五：软件系统调用3D算法检测铜箔卷数据获取尺寸、位置信息，同时将位置坐标转换到机械手坐标系下，通过四个读码器覆盖整个视野区域读取二维码，读取所有视野范围内二维码信息；步骤六：软件系统获取读码器信息通过坐标绑定至铜箔卷数据，检测结束汇总铜箔检测结果发送外部控制系统，通知其控制机械臂抓取铜箔，同时匹配对应存放木箱；步骤七：人工上木箱，输送带移动木箱至相机下方，软件系统获取外部触发信号，软件触发通过相机扫描返回木箱轮廓数据，软件通过算法将获取到的轮廓坐标从极坐标系转换为直角坐标系并通过预处理优化轮廓数据，然后调用寻找拐点算法，找到轮廓中木箱内壁位置，计算枕木坐标及内距，同时将位置坐标转换到机械手坐标系下；步骤八：软件系统发送检测数据至外部控制系统控制机械臂运动放置铜箔卷至木箱，放置结束木箱合盖，入箱完成。

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