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申请/专利权人：苏州精源创智能科技有限公司
摘要：本发明提出一种扫地机器人路径规划脱困方法，开启扫地机器人执行清扫模式，若检测到碰撞后，进入第一脱困模式，扫地机器人的左右两端的驱动轮的相同的线速度，相反方向的转速，使得驱动扫地机器人原地旋转，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则进入第二脱困模式，第二脱困模式利用扫地机器人其中一边驱动轮不动，另一边驱动轮前进，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则进入第三脱困模式，第三脱困模式使得驱动扫地机器人的线速度较大的驱动轮越过障碍物，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则转到第一脱困模式继续脱困。
主权项：1.一种扫地机器人路径规划脱困方法，其中，该方法包括：步骤S1，开启扫地机器人执行清扫模式，若检测到碰撞后，进入脱困模式，则转到步骤S2；步骤S2,第一脱困模式包括：扫地机器人的左右两端的驱动轮的相同的线速度，相反方向的转速，使得驱动扫地机器人原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行进行脱困，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则转到步骤S3；步骤S3，进入第二脱困模式，第二脱困模式利用扫地机器人其中一边驱动轮不动，另一边驱动轮前进的策略将一只驱动轮先越过障碍物，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则转到步骤S4；步骤S4；进入第三脱困模式，第三脱困模式利用扫地机器人的左右两端的驱动轮的不同的线速度，相同方向的转速，使得驱动扫地机器人的线速度较大的驱动轮越过障碍物，若检测不到碰撞，则进入继续清扫模式，若检测到碰撞，则转到步骤S2。
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百度查询： 苏州精源创智能科技有限公司 一种扫地机器人路径规划脱困方法
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