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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明涉及空地系统控制技术领域，更具体的，涉及一种空地系统协同控制方法、系统、控制器及其设计方法。本发明的协同控制方法包括：获取当前时刻t时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数；依据获取的位置参数，按照控制模型一计算无人机的控制力τ1、按照控制模型二计算无人车的控制力τ2；将τ1、τ2输出控制，以改变下一时刻t+1时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数，使无人机追踪上目标一、无人车追踪上目标二。本发明在进行协同控制约束设计时，同时考虑了等式约束和不等式约束，并将不等式约束通过简单有效的方式实现了转换，以保证模型准确性，既有效处理了空地系统中的复杂约束，又使得系统控制效果好。

主权项：1.一种空地系统协同控制方法，其特征在于，所述空地系统包括单架无人机、单辆无人车；其中，无人机的跟随追踪对象为目标一，无人车的跟随追踪对象为目标二；所述空地系统协同控制方法包括以下步骤：获取当前时刻t时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数；依据获取的位置参数，按照控制模型一计算无人机的控制力τ1、按照控制模型二计算无人车的控制力τ2；将τ1、τ2输出控制，以改变下一时刻t+1时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数，使无人机追踪上目标一、无人车追踪上目标二；其中，控制模型一为： 式中，p11表示用于抵消无人机系统力和附加不等式约束力的合力；p12表示使无人机与目标一之间的误差实现收敛的控制力；M1表示无人机的惯性矩阵；A1表示无人机等式约束常量参数矩阵；b1表示无人机的二阶约束向量；a1表示无人机的中间参数；表示无人机的附加不等式约束力；I表示单位矩阵，r1表示调整附加不等式约束力的矢量；表示A1的广义逆矩阵；K1表示p12的调节参数；表示无人机的速度向量；c1表示无人机一阶约束向量；表示无人机不等式约束常量参数矩阵；表示的广义逆矩阵；控制模型二为： 式中，p21表示用于抵消无人车系统力的理想约束力；p22表示无人车与目标二之间的误差实现收敛的控制力；M2表示无人车的惯性矩阵；A2表示无人车等式约束常量参数矩阵；b2表示无人车的二阶约束向量；a2表示无人车的中间参数；表示A2的广义逆矩阵；K2表示p22的调节参数；表示无人车的速度向量；c2表示无人车一阶约束向量。

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百度查询： 合肥工业大学 一种空地系统协同控制方法、系统、控制器及其设计方法